ROS学习之路（三）创建工作空间和功能包

    1.首先解释一下为什么要有工作空间，就像我们平时造点什么东西，总要有一个工作台，有些工具，接下来就可以“梆梆梆”的用锤子敲代码了。

   2. 然后说一下工作空间中包含的文件夹：

（1）src：放源代码的

（2）build：保存编译产生的缓存信息和中间文件

（3）devel：保存编译后的可执行文件

（4）install：这不是必须的文件夹，很多工作空间可能没有，就是执行make install 之后将可执行文件等执行相关文件放到该空间，然后运行该文件夹下的环境变量脚本就可以在终端执行这些可执行文件。

   3. 接下来，装*模式开启，我们将以命令行的方式来创建一个工作空间，具体思路是这样的：

创建一个文件夹（就是工作空间文件夹）——在该文件夹下再建一个文件夹src——进入src后初始化工作空间——到工作空间的根目录下编译（之后会产生build和devel文件夹，devel中保存着环境变量设置脚本）——将路径添加到环境变量中

（1）创建文件夹（包括src）：

mkdir -p ~/catkin_ws/src

（2）进入后初始化工作空间：

cd ~/catkin_ws/src
catkin_init_workspace

（3）到工作空间根目录下编译：

cd ..
catkin_make

（4）使环境生效：

这里有两种方法：一种是临时生效，一种是永远生效。

    临时生效的意思是，执行完该命令后，你只能从当前的命令行（也叫终端，terminal）执行相关可执行文件，好处就是方便测试，比如你心血来潮等原因写了一个不重要的功能包，编译后生成了可执行文件，你单纯想试一试这个功能包写的怎么样，并没有长久使用的意思，就可以用临时生效的方法。

    永久生效就是，每次开机之后，你可以从任意一个命令行中执行相关可执行文件。对于比较重要的功能包比较合适。或者你比较厌烦每次都得执行临时方法，就可以使用永久生效。

• 临时方法：在devel中有一个setup.bash的文件，用source命令执行即可。

source ~/catkin_ws/devel/setup.bash

• 永久方法：把临时方法那句话加到~/.bashrc文件中

可以直接打开文件然后复制粘贴：

gedit ~/.bashrc
然后系统会打开一个文件，把source ~/catkin_ws/devel/setup.bash 放到一个你觉得合适的位置（比如最后），保存，关闭文件
最后source ~/.bashrc使整个环境生效

或者直接：

echo "source ~/catkin_ws/devel/setup.bash">>~/.bashrc
然后source ~/.bashrc

4.有了工作空间，接下来就可以创建功能包敲代码了

思路：在src文件夹下，执行创建功能包的命令，编译

cd ~/catkin_ws/src
catkin_create_pkg 功能包名 依赖的功能包 【如果还有其他依赖的功能包，就点一个空格，输入功能包名即可，再来一个，再空格，功能包名】
cd ~/catkin_ws
catkin_make

5.可以通过 echo $ROS_PACKAGE_PATH查看环境变量是否生效。

6.很庆幸的一点是，已经有ROS开发用的IDE了，轻轻松松帮我们搞定一切。

上网搜索RobeWare,下载对应版本的.deb，下载好之后双击安装即可。

当然也可以通过sudo dpkg -i 下载文件名.deb安装。