ROS学习之路（二）文件系统

    在ROS的文件包里面，有纯粹的代码，也有编译后的二进制文件。如何将这些文件有条不紊的整理起来呢？于是就有了下面这种文件系统：

1. 对于每一个特定的功能，用一个文件夹包起来，就是所谓的功能包：
   （1）config：放置功能包中的配置文件，由用户创建，文件名可以不同
   （2）include：放置需要的头文件
   （3）scripts：放置可以直接运行的python脚本
   （4）src：放置需要编译的C++源代码
   （5）launch：放置功能包中所有的启动文件
   （6）msg：放置功能包中自定义的消息类型
   （7）srv：放置功能包中自定义的服务类型
   （8）action：放置功能包中自定义的动作类型
   （9）CMakeList.txt：编译器编译功能包的规则
   （10）package.xml：功能包清单，用于记录功能包基本信息，如作者、许可、依赖选项、编译标志信息等。
2. 当需要执行一系列功能以达到某种效果时（例如导航效果：需要建模，定位，控制小车行走等多个功能包），就需要一个清单文件把这些相关的功能包都组织起来，就是所谓的元功能包。元功能包中只有一清单（.xml文件），与功能包清单类似。

 

    值得注意的是：

功能包清单中有<build_depend>和<run_depend>标签，分别是编译所需要的和运行所需要的文件

元功能包清单中在结尾有一个：

<export>
    <matepackage/>
</export>

另外，元功能包清单不需要<build_depend>，只需要<run_depend>。