ubuntu16.04 安装Qt5 + VTK7.1.1 + PCL1.8.0

ubuntu16.04 安装Qt5 + VTK7.1.1 + PCL1.8.0

注意：三者的安装顺序 Qt 、VTK、pcl
VTK 以及 PCL的版本需要对应，目前我安装的是VTK7.1.1 + pcl1.8.1，如果想安装其他版本可自行尝试哈。
下面分三部分介绍：

第一部分：Qt

Qt简介

Qt是一个跨平台的C++图形用户界面应用程序框架。它提供给应用程序开发者建立艺术级的图形用户界面所需的所用功能。Qt是完全面向对象的，很容易扩展，并且允许真正地组件编程。

Qt+ros_qtc_plugin 安装

当前安装版本 Qt5.9.0
1)下载qt5
          下载地址：https://download.qt.io/archive/qt/5.9/5.9.0/
2)安装
下面展示一些 内联代码片。

$ chmod +x qt-opensource-linux-x64-5.9.0.run
$ ./qt-opensource-linux-x64-5.9.0.run

安装过程tips:
###我的安装路径为: /home/zdl/Qt5.9.0/
###Qt组件等跟随默认配置-------中途可能需要注册或者登录一个Qt账号
3)设置修改快捷方式

$ cd ~/.local/share/applications
$ls 
$ sudo vim DigiaQt-qtcreator-community.desktop
将Exec=/home/user/Qt5.9.0/Tools/QtCreator/bin/qtcreator
修改为  Exec=bash -i -c /home/user/Qt5.9.0/Tools/QtCreator/bin/qtcreator

4)安装ros_qtc_plugin 插件

$ sudo add-apt-repository ppa:levi-armstrong/qt-libraries-xenial  
$ sudo add-apt-repository ppa:levi-armstrong/ppa  
$ sudo apt-get update && sudo apt-get install qt57creator-plugin-ros

5)修改系统配置文件

$ sudo gedit /usr/lib/x86_64-linux-gnu/qt-default/qtchooser/default.conf


/usr/lib/x86_64-linux-gnu/qt4/bin
/usr/lib/x86_64-linux-gnu

将上面面内容修改为如下所示：

/home/user/Qt5.9.0/5.9/gcc_64/bin/home
/user/Qt5.9.0/5.9/gcc_64/lib

6)测试使用qt-ros

$ qtcreator-ros

第二部分：VTK

VTK简介

VTK，（visualization toolkit）是一个开源的免费软件系统，主要用于三维计算机图形学、图像处理和可视化。
1)下载vtk VTK-7.1.1.tar.gz
          下载地址：https://vtk.org/download/
2)安装vtk

$ tar -xzvf vtk-7.1.1.tar.gz  //解压
$ cd vtk-7.1.1   //cd进解压好的文件目录中
$ mkdir build && cd build
$ cmake -DVTK_QT_VERSION:STRING=5 
-DQT_QMAKE_EXECUTABLE:PATH=/home/zdl/Qt5.9.0/5.9/gcc_64/bin/qmake 
-DVTK_Group_Qt:BOOL=ON 
-DCMAKE_PREFIX_PATH:PATH=/home/zdl/Qt5.9.0/5.9/gcc_64/lib/cmake 
-DBUILD_SHARED_LIBS:BOOL=ON /home/zdl/VTK-7.1.1
$ make
$ sudo make install

3)qt配置QVTKWidget插件

$ sudo cp /usr/local/plugins/designer/libQVTKWidgetPlugin.so  /home/zdl/Qt5.9.0/Tools/QtCreator/lib/Qt/plugins/designer/

第三部分：PCL

PCL简介

PCL（Point Cloud Library）是在吸收了前人点云相关研究基础上建立起来的大型跨平台开源C++编程库，它实现了大量点云相关的通用算法和高效数据结构，涉及到点云获取、滤波、分割、配准、检索、特征提取、识别、追踪、曲面重建、可视化等。

PCL安装

安装版本： pcl-1.8.0
1)下载
          下载地址：https://github.com/PointCloudLibrary/pcl/releases
2)编译安装

$ tar -xzvf pcl-pcl-1.8.1.tar.gz
$ cd pcl-pcl-1.8.1 && mkdir build && cd build
$ cmake -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release ..
$ make
$ sudo make install

若中途出现以下问题
CMake Error at C:/Program Files/CMake/share/cmake-3.5/Modules/FindPackageHandleStandardArgs.cmake:148 (message):
Could NOT find FLANN (missing: FLANN_LIBRARY) (Required is at least version
“1.7.0”)
Call Stack (most recent call first):
C:/Program Files/CMake/share/cmake-3.5/Modules/FindPackageHandleStandardArgs.cmake:388 (_FPHSA_FAILURE_MESSAGE)
cmake/Modules/FindFLANN.cmake:54 (find_package_handle_standard_args)
CMakeLists.txt:252 (find_package)
解决方法:

   sudo apt-get update  
   sudo apt-get install git build-essential linux-libc-dev  
   sudo apt-get install cmake cmake-gui   
   sudo apt-get install libusb-1.0-0-dev libusb-dev libudev-dev  
   sudo apt-get install mpi-default-dev openmpi-bin openmpi-common    
   sudo apt-get install libflann1.8 libflann-dev  
   sudo apt-get install libeigen3-dev  
   sudo apt-get install libboost-all-dev  
   sudo apt-get install libvtk5.10-qt4 libvtk5.10 libvtk5-dev  
   sudo apt-get install libqhull* libgtest-dev  
   sudo apt-get install freeglut3-dev pkg-config  
   sudo apt-get install libxmu-dev libxi-dev   
   sudo apt-get install mono-complete  
   sudo apt-get install qt-sdk openjdk-8-jdk openjdk-8-jre  

其中libflann1.8比较重要