三路循迹的编程方法

如下图，LA/LB控制左侧轮子，RA/RB控制右侧轮子，LA/LB/RA/RB分别接单片机的P1.3-P1.0  P0.0-P0.2分别接三路红外传感器

下面是循迹可能出现的情况：

1.中间传感器在黑线上

如左图，中间传感器位于黑线时，小车保持前行

对应部分代码如下：

if(P0 == oxfa)
{
    P1 = 0x05; 
}

默认P0.3-P0.7为高电平，所以当P0.1检测到黑线为高电平时，P0.0和P0.2为低电平，这时候P0==0xfa；下面同理。

2.车偏左，左行

如图，当右边传感器在黑线，表示小车需要向左调整。

部分代码：

if(P0 == 0xfc)
{
    P1 = 0x0d; //向左转
}

3.车偏左，右行。

如图，左边传感器在黑线，表示小车需要向右转

部分代码：

if(P0 == 0xf9)
{
    P1 = 0x07; //向右转
}