【工作】四足机器狗-云深处绝影X20-导航navigation

基于前文多线激光雷达创建好的栅格地图，可以进行接下来的导航任务，本文续接上一篇文章：

【工作】四足机器狗-云深处绝影X20-RoboSense速腾聚创3D LiDAR-直接构建栅格地图-Hector SLAM-CSDN博客

 硬件平台：

运行环境：

1、Ubuntu16.04

2、ROS kinetic

准备工作：

1、打开终端，输入以下命令启动四足机器狗激光雷达以及IMU等数据传感器:

cd ~/mapping_nav_scripts

./rslidar_imu.sh

2、打开终端输入以下命令启动定位导航程序：
cd ~/mapping_nav_scripts 
./nav.sh

结果：

        可以看到三维激光点云与三维点云地图已匹配成功，但是前文建立的栅格地图与点云地图不完全重合，这是因为建图时地图原点等与3D SLAM不一致。由于目前室内空间不足，故没有重复建立一个较好的栅格地图，但经测试目前情况导航可用，也就验证这套方法可行。

        后续有空间建立一个完整的栅格地图后，以及与三维点云地图对其后，再补上后续完整的导航内容。