在Matlab中使用ACADO进行MPC的C++代码生成

前期准备

1. 安装matlab（任何版本都适用）
2. 安装Microsoft Visual Studio并选择安装C++编译器（2010以上版本均可）
3. 下载acadotoolkit工具箱（链接1）（链接2）

安装步骤

1. 解压acadotoolkit至任意文件夹内
2. 打开matlab，在命令行中输入

mex -setup;

3. 在matlab提供的编译器选项中点击 mex -setup C++
   
4. matlab中当前路径设置为解压的acadotoolkit文件夹
5. 在matlab的命令行中输入

cd interfaces/matlab/;

6. 当前所在的文件夹及其内容为
   
7. 在matlab命令行中输入

make clean all;

8. 可以看到如下的编译提示，等待一段时间后编译成功。
   

MPC模块的示例及代码生成

在matlab的当前文件夹栏中，先进入acado工具箱的原目录，然后在命令行中输入

cd /interfaces/matlab/examples/simulationenv/active-damping;

打开现在文件夹目录中的 active_damping.m 文件。此文件目的是实现使用MPC进行简单的车辆主动悬架控制。

问题描述为：利用主动阻尼，使悬架状态稳定在一个给定的参考值附近。该模型的四种微分状态x_b, v_b, x_w, v_w 分别为车身/车轮的位置/速度；控制输入F是作用在车身和车轮之间的有限阻尼力；R表示道路干扰。车辆动力学方程如下：

MPC的目标是使车身和车轮的位移回到0，假定没有道路干扰，控制约束为阻尼力F范围设为[-500N,500N]。
运行active_damping.m文件，可以在输出的图像中观察到车身和车轮受到激励，但很快被MPC控制器调节回0，在这个过程中，同时满足了阻尼力的控制约束。

在同一文件夹内，找到active_damping.cpp文件，即为matlab使用MPC方法和ACADO工具箱生成的C++代码。

（全文完）