Linux Matlab配置Acado

近期做毕设需要用到Acado求解器用于MPC控制。将配置过程记录如下：

配置信息

Ubuntu 20.04
Matlab R2021a

参考

ACADO from MATLAB

第一步 安装编译器

首先确保有安装GCC编译器（4.4以上版本）。Make sure you have installed a recent version of the GCC compiler (at least version 4.4).

第二步 将编译器链接到MATLAB

在终端里打开Matlab

matlab

在Matlab命令行窗口输入：

mex -setup

结果如上，应该是默认已经链接好了，不需要进行额外操作。

第三步 下载并编译Acado

选择一个目录，下载Acado

git clone https://github.com/acado/acado.git -b stable ACADOtoolkit

然后切到matlab下

cd interfaces/matlab/

如下图所示：

在这个目录下，打开matlab，这个时候左侧的文件夹结构如下：

在Command Window输入：

make clean all

编译过程大概几分钟，结果如下：

接下来是两种选择：

• 运行以下命令，保存路径，一劳永逸

  savepath
  

• 每次打开matlab都运行一遍make clean all，这个时候只需要几秒钟。

第四步 运行第一个项目

在Matlab Command Window输入以下内容：

cd examples/ocp/getting_started/

getting_started

结果如下：