ROS下订阅消息并对消息进行处理

最新推荐文章于 2024-09-19 16:43:41 发布
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文章标签： 自动驾驶 人工智能 机器学习
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本文链接：https://blog.csdn.net/qq_34563535/article/details/121384533
版权

ROS下订阅自定义的消息并对消息进行处理

前言

站内已经有很多博客文章教程帮助实现订阅ROS消息并直接输出到terminal下。本文研究如何进一步对订阅的消息进行简单的处理。本文的例子实现了以下过程：
1.自定义了四个参数{c0, c1, c2, c3}并通过publisher发布到ros节点中；
2.订阅publisher里面的消息，将其作为曲线三次方程的系数，在rviz下画出这条线。
以下是实现的过程：

ROS自定义msg

参考这篇博文

  1. 新建工作空间linemessage_ws/src
  2. 在src目录下初始化
catkin_init_workspace
  1. 在src目录下建立pkg
catkin_create_pkg linemessage roscpp rospy visualization_msgs std_msgs
  1. 返回工作空间linemessage_ws并运行
catkin_make
  1. 进入linemessage_ws/src下的linemessage文件夹并在此目录下新建msg文件夹
  2. 在msg文件夹下新建data.msg文件，在data.msg中自定义自己的消息
float32 c0
float32 c1
float32 c2
float32 c3
  1. 保存后在msg文件夹同级目录中编辑CMakeLists.txt文件，主要编辑内容为：
    在find_package中添加message_generation
    在find_package后添加
add_message_files(FILES data.msg)
generate_messages(DEPENDENCIES std_msgs)

在catkin_package中添加

CATKIN_DEPENDS roscpp rospy std_msgs visualization_msgs message_runtime
  1. 编辑package.xml文件
 <?xml version="1.0"?>
<package format="2">
  <name>linemessage</name>
  <version>0.0.0</version>
  <description>The linemessage package</description>

  <!-- One maintainer tag required, multiple allowed, one person per tag -->
  <!-- Example:  -->
  <!-- <maintainer email="jane.doe@example.com">Jane Doe</maintainer> -->
  <maintainer email="saic@todo.todo">saic</maintainer>


  <!-- One license tag required, multiple allowed, one license per tag -->
  <!-- Commonly used license strings: -->
  <!--   BSD, MIT, Boost Software License, GPLv2, GPLv3, LGPLv2.1, LGPLv3 -->
  <license>TODO</license>


  <!-- Url tags are optional, but multiple are allowed, one per tag -->
  <!-- Optional attribute type can be: website, bugtracker, or repository -->
  <!-- Example: -->
  <!-- <url type="website">http://wiki.ros.org/linemessage</url> -->


  <!-- Author tags are optional, multiple are allowed, one per tag -->
  <!-- Authors do not have to be maintainers, but could be -->
  <!-- Example: -->
  <!-- <author email="jane.doe@example.com">Jane Doe</author> -->


  <!-- The *depend tags are used to specify dependencies -->
  <!-- Dependencies can be catkin packages or system dependencies -->
  <!-- Examples: -->
  <!-- Use depend as a shortcut for packages that are both build and exec dependencies -->
  <!--   <depend>roscpp</depend> -->
  <!--   Note that this is equivalent to the following: -->
  <!--   <build_depend>roscpp</build_depend> -->
  <!--   <exec_depend>roscpp</exec_depend> -->
  <!-- Use build_depend for packages you need at compile time: -->
  <!--   <build_depend>message_generation</build_depend> -->
  <!-- Use build_export_depend for packages you need in order to build against this package: -->
  <!--   <build_export_depend>message_generation</build_export_depend> -->
  <!-- Use buildtool_depend for build tool packages: -->
  <!--   <buildtool_depend>catkin</buildtool_depend> -->
  <!-- Use exec_depend for packages you need at runtime: -->
  <!--   <exec_depend>message_runtime</exec_depend> -->
  <!-- Use test_depend for packages you need only for testing: -->
  <!--   <test_depend>gtest</test_depend> -->
  <!-- Use doc_depend for packages you need only for building documentation: -->
  <!--   <doc_depend>doxygen</doc_depend> -->
  <buildtool_depend>catkin</buildtool_depend>
  <build_depend>roscpp</build_depend>
  <build_depend>rospy</build_depend>
  <build_depend>std_msgs</build_depend>
  <build_depend>visualization_msgs</build_depend>
  <build_export_depend>roscpp</build_export_depend>
  <build_export_depend>rospy</build_export_depend>
  <build_export_depend>std_msgs</build_export_depend>
  <build_export_depend>visualization_msgs</build_export_depend>
  <exec_depend>roscpp</exec_depend>
  <exec_depend>rospy</exec_depend>
  <exec_depend>std_msgs</exec_depend>
  <exec_depend>visualization_msgs</exec_depend>

  <build_depend>message_generation</build_depend>
  <exec_depend>message_runtime</exec_depend>

  <!-- The export tag contains other, unspecified, tags -->
  <export>
    <!-- Other tools can request additional information be placed here -->

  </export>
</package>
  1. 保存后回到工作空间linemessage_ws并运行
catkin_make

publisher发布

参考这篇博文
在linemessage_ws/src/linemessage/src目录下新建publisher.cpp文件，输入代码如下


#include <ros/ros.h>
#include "linemessage/data.h"

int main(int argc, char **argv)
{

    ros::init(argc, argv, "data_publisher");


    ros::NodeHandle n;


    ros::Publisher data_info_pub = n.advertise<linemessage::data>("/data_info", 10);


    ros::Rate loop_rate(1);

    int count = 0;
    while (ros::ok())
    {
        
    	linemessage::data data_msg;
		data_msg.c0 = 2.5f;
		data_msg.c1 = 0.5f;
		data_msg.c2 = 0.2f;
		data_msg.c3 = 0.1f;
		


		data_info_pub.publish(data_msg);

       	ROS_INFO("Publish data Info: c0:%f  c1:%f  c2:%f  c3:%f", 
				  data_msg.c0, data_msg.c1, data_msg.c2, data_msg.c3);


        loop_rate.sleep();
    }

    return 0;
}

输入完并保存。

subscriber订阅

在linemessage_ws/src/linemessage/src目录下新建subscriber.cpp文件，输入代码如下


 
#include <ros/ros.h>
#include "linemessage/data.h"


void dataInfoCallback(const linemessage::data::ConstPtr& msg)
{

    ROS_INFO("Publish data Info: c0:%f  c1:%f  c2:%f  c3:%f", 
				  msg->c0, msg->c1, msg->c2, msg->c3);
}

int main(int argc, char **argv)
{

    ros::init(argc, argv, "data_subscriber");


    ros::NodeHandle n;


    ros::Subscriber data_info_sub = n.subscribe("/data_info", 10, dataInfoCallback);


    ros::spin();

    return 0;
}

输入完并保存。

对订阅的消息进行处理

参考ROS官方教程
参考这篇博文
与subscriber.cpp类似的订阅方法，实现订阅publisher里面的消息，将其作为曲线三次方程的系数，在rviz下画出这条线。在linemessage_ws/src/linemessage/src目录下新建points_and_lines.cpp文件，输入代码如下

#include <ros/ros.h>
#include <visualization_msgs/Marker.h>
#include "linemessage/data.h"

#include <cmath>

class points_and_lines
{
private:

  ros::NodeHandle n;
  ros::Subscriber data_info_sub;
  ros::Publisher marker_pub;

public:
  points_and_lines()
  {
      data_info_sub = n.subscribe("/data_info", 10, &points_and_lines::dataInfoCallback, this);
      marker_pub = n.advertise<visualization_msgs::Marker>("visualization_marker", 10);
  }
  void dataInfoCallback(const linemessage::data::ConstPtr& msg);
};


void points_and_lines::dataInfoCallback(const linemessage::data::ConstPtr& msg)
{

    ROS_INFO("Publish data Info: c0:%f  c1:%f  c2:%f  c3:%f", 
				  msg->c0, msg->c1, msg->c2, msg->c3);
    float c0 = msg->c0;
    float c1 = msg->c1;
    float c2 = msg->c2;
    float c3 = msg->c3;
    ros::Rate r(30);

    float f = 0.0;

    visualization_msgs::Marker points, line_strip, line_list;
    points.header.frame_id = line_strip.header.frame_id = line_list.header.frame_id = "map";
    points.header.stamp = line_strip.header.stamp = line_list.header.stamp = ros::Time::now();
    points.ns = line_strip.ns = line_list.ns = "points_and_lines";
    points.action = line_strip.action = line_list.action = visualization_msgs::Marker::ADD;
    points.pose.orientation.w = line_strip.pose.orientation.w = line_list.pose.orientation.w = 1.0;



    points.id = 0;
    line_strip.id = 1;
    line_list.id = 2;



    points.type = visualization_msgs::Marker::POINTS;
    line_strip.type = visualization_msgs::Marker::LINE_STRIP;
    line_list.type = visualization_msgs::Marker::LINE_LIST;



    // POINTS markers use x and y scale for width/height respectively
    points.scale.x = 0.2;
    points.scale.y = 0.2;

    // LINE_STRIP/LINE_LIST markers use only the x component of scale, for the line width
    line_strip.scale.x = 0.1;
    line_list.scale.x = 0.1;



    // Points are green
    points.color.g = 1.0f;
    points.color.a = 0.0;

    // Line strip is blue
    line_strip.color.b = 1.0;
    line_strip.color.a = 1.0;

    // Line list is red
    line_list.color.r = 1.0;
    line_list.color.a = 0.0;



    // Create the vertices for the points and lines
    for (uint32_t i = 0; i < 100; ++i)
    {
      float y = c3*i*i*i + c2*i*i + c1*i + c0;
      float z = 0;

      geometry_msgs::Point p;
      p.x = (int32_t)i;
      p.y = y;
      p.z = z;

      points.points.push_back(p);
      line_strip.points.push_back(p);

      // The line list needs two points for each line
      line_list.points.push_back(p);
      p.z += 1.0;
      line_list.points.push_back(p);
    }


    marker_pub.publish(points);
    marker_pub.publish(line_strip);
    marker_pub.publish(line_list);

    r.sleep();
}

int main( int argc, char** argv )
{
  ros::init(argc, argv, "points_and_lines");
  
  //ros::Subscriber data_info_sub = n.subscribe("/data_info", 10, dataInfoCallback);
  //ros::Publisher marker_pub = n.advertise<visualization_msgs::Marker>("visualization_marker", 10);

  //ros::Rate r(30);

  //float f = 0.0;
/*  float c0 = 1.0;
  float c1 = 1.1;
  float c2 = 1.2;
  float c3 = 1.3;*/
  points_and_lines pal;
  ros::spin();
  return 0;
}

输入完并保存。

CMakeLists编译

编译使用CMakeLists比较简单，在linemessage_ws/src/linemessage目录下的CMakeLists.txt末尾添加下列代码：

add_executable(data_publisher src/publisher.cpp)
target_link_libraries(data_publisher ${catkin_LIBRARIES})
add_dependencies(data_publisher ${PROJECT_NAME}_generate_messages_cpp)

add_executable(data_subscriber src/subscriber.cpp)
target_link_libraries(data_subscriber ${catkin_LIBRARIES})
add_dependencies(data_subscriber ${PROJECT_NAME}_generate_messages_cpp)

add_executable(points_and_lines src/points_and_lines.cpp)
target_link_libraries(points_and_lines ${catkin_LIBRARIES})
add_dependencies(points_and_lines ${PROJECT_NAME}_generate_messages_cpp)

整个CMakeLists.txt的代码为

cmake_minimum_required(VERSION 3.0.2)
project(linemessage)

## Compile as C++11, supported in ROS Kinetic and newer
# add_compile_options(-std=c++11)

## Find catkin macros and libraries
## if COMPONENTS list like find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS xyz)
## is used, also find other catkin packages
find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS
  roscpp
  rospy
  std_msgs
  visualization_msgs
  message_generation
)

## System dependencies are found with CMake's conventions
# find_package(Boost REQUIRED COMPONENTS system)


## Uncomment this if the package has a setup.py. This macro ensures
## modules and global scripts declared therein get installed
## See http://ros.org/doc/api/catkin/html/user_guide/setup_dot_py.html
# catkin_python_setup()

################################################
## Declare ROS messages, services and actions ##
################################################

## To declare and build messages, services or actions from within this
## package, follow these steps:
## * Let MSG_DEP_SET be the set of packages whose message types you use in
##   your messages/services/actions (e.g. std_msgs, actionlib_msgs, ...).
## * In the file package.xml:
##   * add a build_depend tag for "message_generation"
##   * add a build_depend and a exec_depend tag for each package in MSG_DEP_SET
##   * If MSG_DEP_SET isn't empty the following dependency has been pulled in
##     but can be declared for certainty nonetheless:
##     * add a exec_depend tag for "message_runtime"
## * In this file (CMakeLists.txt):
##   * add "message_generation" and every package in MSG_DEP_SET to
##     find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS ...)
##   * add "message_runtime" and every package in MSG_DEP_SET to
##     catkin_package(CATKIN_DEPENDS ...)
##   * uncomment the add_*_files sections below as needed
##     and list every .msg/.srv/.action file to be processed
##   * uncomment the generate_messages entry below
##   * add every package in MSG_DEP_SET to generate_messages(DEPENDENCIES ...)

## Generate messages in the 'msg' folder
# add_message_files(
#   FILES
#   Message1.msg
#   Message2.msg
# )

## Generate services in the 'srv' folder
# add_service_files(
#   FILES
#   Service1.srv
#   Service2.srv
# )

## Generate actions in the 'action' folder
# add_action_files(
#   FILES
#   Action1.action
#   Action2.action
# )

## Generate added messages and services with any dependencies listed here
# generate_messages(
#   DEPENDENCIES
#   std_msgs#   visualization_msgs
# )

add_message_files(FILES data.msg)
generate_messages(DEPENDENCIES std_msgs)
################################################
## Declare ROS dynamic reconfigure parameters ##
################################################

## To declare and build dynamic reconfigure parameters within this
## package, follow these steps:
## * In the file package.xml:
##   * add a build_depend and a exec_depend tag for "dynamic_reconfigure"
## * In this file (CMakeLists.txt):
##   * add "dynamic_reconfigure" to
##     find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS ...)
##   * uncomment the "generate_dynamic_reconfigure_options" section below
##     and list every .cfg file to be processed

## Generate dynamic reconfigure parameters in the 'cfg' folder
# generate_dynamic_reconfigure_options(
#   cfg/DynReconf1.cfg
#   cfg/DynReconf2.cfg
# )

###################################
## catkin specific configuration ##
###################################
## The catkin_package macro generates cmake config files for your package
## Declare things to be passed to dependent projects
## INCLUDE_DIRS: uncomment this if your package contains header files
## LIBRARIES: libraries you create in this project that dependent projects also need
## CATKIN_DEPENDS: catkin_packages dependent projects also need
## DEPENDS: system dependencies of this project that dependent projects also need
catkin_package(
#  INCLUDE_DIRS include
#  LIBRARIES linemessage
   CATKIN_DEPENDS roscpp rospy std_msgs visualization_msgs message_runtime
#  DEPENDS system_lib
)

###########
## Build ##
###########

## Specify additional locations of header files
## Your package locations should be listed before other locations
include_directories(
# include
  ${catkin_INCLUDE_DIRS}
)

## Declare a C++ library
# add_library(${PROJECT_NAME}
#   src/${PROJECT_NAME}/linemessage.cpp
# )

## Add cmake target dependencies of the library
## as an example, code may need to be generated before libraries
## either from message generation or dynamic reconfigure
# add_dependencies(${PROJECT_NAME} ${${PROJECT_NAME}_EXPORTED_TARGETS} ${catkin_EXPORTED_TARGETS})

## Declare a C++ executable
## With catkin_make all packages are built within a single CMake context
## The recommended prefix ensures that target names across packages don't collide
# add_executable(${PROJECT_NAME}_node src/linemessage_node.cpp)

## Rename C++ executable without prefix
## The above recommended prefix causes long target names, the following renames the
## target back to the shorter version for ease of user use
## e.g. "rosrun someones_pkg node" instead of "rosrun someones_pkg someones_pkg_node"
# set_target_properties(${PROJECT_NAME}_node PROPERTIES OUTPUT_NAME node PREFIX "")

## Add cmake target dependencies of the executable
## same as for the library above
# add_dependencies(${PROJECT_NAME}_node ${${PROJECT_NAME}_EXPORTED_TARGETS} ${catkin_EXPORTED_TARGETS})

## Specify libraries to link a library or executable target against
# target_link_libraries(${PROJECT_NAME}_node
#   ${catkin_LIBRARIES}
# )

#############
## Install ##
#############

# all install targets should use catkin DESTINATION variables
# See http://ros.org/doc/api/catkin/html/adv_user_guide/variables.html

## Mark executable scripts (Python etc.) for installation
## in contrast to setup.py, you can choose the destination
# catkin_install_python(PROGRAMS
#   scripts/my_python_script
#   DESTINATION ${CATKIN_PACKAGE_BIN_DESTINATION}
# )

## Mark executables for installation
## See http://docs.ros.org/melodic/api/catkin/html/howto/format1/building_executables.html
# install(TARGETS ${PROJECT_NAME}_node
#   RUNTIME DESTINATION ${CATKIN_PACKAGE_BIN_DESTINATION}
# )

## Mark libraries for installation
## See http://docs.ros.org/melodic/api/catkin/html/howto/format1/building_libraries.html
# install(TARGETS ${PROJECT_NAME}
#   ARCHIVE DESTINATION ${CATKIN_PACKAGE_LIB_DESTINATION}
#   LIBRARY DESTINATION ${CATKIN_PACKAGE_LIB_DESTINATION}
#   RUNTIME DESTINATION ${CATKIN_GLOBAL_BIN_DESTINATION}
# )

## Mark cpp header files for installation
# install(DIRECTORY include/${PROJECT_NAME}/
#   DESTINATION ${CATKIN_PACKAGE_INCLUDE_DESTINATION}
#   FILES_MATCHING PATTERN "*.h"
#   PATTERN ".svn" EXCLUDE
# )

## Mark other files for installation (e.g. launch and bag files, etc.)
# install(FILES
#   # myfile1
#   # myfile2
#   DESTINATION ${CATKIN_PACKAGE_SHARE_DESTINATION}
# )

#############
## Testing ##
#############

## Add gtest based cpp test target and link libraries
# catkin_add_gtest(${PROJECT_NAME}-test test/test_linemessage.cpp)
# if(TARGET ${PROJECT_NAME}-test)
#   target_link_libraries(${PROJECT_NAME}-test ${PROJECT_NAME})
# endif()

## Add folders to be run by python nosetests
# catkin_add_nosetests(test)
add_executable(data_publisher src/publisher.cpp)
target_link_libraries(data_publisher ${catkin_LIBRARIES})
add_dependencies(data_publisher ${PROJECT_NAME}_generate_messages_cpp)

add_executable(data_subscriber src/subscriber.cpp)
target_link_libraries(data_subscriber ${catkin_LIBRARIES})
add_dependencies(data_subscriber ${PROJECT_NAME}_generate_messages_cpp)

add_executable(points_and_lines src/points_and_lines.cpp)
target_link_libraries(points_and_lines ${catkin_LIBRARIES})
add_dependencies(points_and_lines ${PROJECT_NAME}_generate_messages_cpp)

结果展示

返回工作空间linemessage_ws目录下，运行

catkin_make

编译完成后运行

roscore

打开一个新的terminal，输入

source devel/setup.sh

然后输入

rosrun linemessage data_publisher

效果为
在这里插入图片描述

打开新的terminal，输入

source devel/setup.sh

然后输入

rosrun linemessage data_subscriber

效果为
在这里插入图片描述

打开新的terminal，输入

source devel/setup.sh

然后输入

rosrun linemessage points_and_lines

效果为
在这里插入图片描述

打开新的terminal，输入

rviz

打开rviz，点击add，在By topic选项卡下选中/visualization_maker下的Marker，点击OK，可在rviz界面下看到如下效果
在这里插入图片描述

至此，生成完毕。
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下载界面

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消息发布器和订阅器 (C++)本博客总结绍如何用 C++ 编写消息发布器节点和订阅器节点。1.编写发布器节点 节点(Node) 是指 ROS 网络中可执行文件。接下来，将会创建一个发布器节点(“talker”)，它将不断的在 ROS 网络中广播消息。切换到之前创建的 beginner_tutorials package 路径：$ cd ~/catkin_ws/src/beginner_tutor
ros的常用的订阅消息
zouxu634866的博客
01-28 3364
下面介绍ros里面常用的订阅消息，并用代码示例写法和效果 **注意：ros里的消息和服务头文件所在地址为： /opt/ros/kinetic/include**我们可以前往这里面去查看里面的成员 1.订阅GPS数据 （准确来说，这里订阅的不为原始的gps，而是经过数据融合（加速度计和磁力计）后的gps） 头文件：sensor_msgs/NavSatFix.h 类型：sensor_msgs：：Na...
ROS中订阅（Subscribe）最新消息以及对消息队列的浅谈
I-am-Unique
05-06 2345
"你不用对每个过客负责， 也不用对每个路人说教。" 2019-05-06 ROS中订阅（Subscribe）最新消息以及对消息队列的浅谈 机器人应用中难免会遇到运算起来很费时间的操作，比如图像的特征提取、点云的匹配等等。有时候，不可避免地，我们需要在ROS的Subscriber的Callback回调函数中进行这些费时的操作。Subscriber所订阅的消息的发布频率可能是很高的...
ROS订阅激光点云数据并画直线
YiYeZhiNian的博客
04-22 5422
最近遇到一个点云处理的问题，需要将激光点云拟合出几条直线最后在rviz中显示出来。主要用到了点云数据的订阅、坐标变换、直线检测以及rviz显示其实还是挺简单的，就是需要用到的一些东西/工具需要提前了解一下. cv::approxPolyDP 首先第一个是opencv库中的点云到直线拟合工具cv::approxPolyDP，这个工具箱还是很好用的，它的输入是点云数据，输出是拟合出来的直线的起点与终点坐标。 void approxPolyDP(InputArray curve, OutputArray appr
【ROS】package.xml文件解析
qq_52785580的博客
01-14 2908
ros每个功能包中都有一个包清单，它是一个名为的XML 文件，它必须包含在任何符合 catkin 的包的根文件夹中。此文件定义有关包的属性，例如包名称、版本号、作者、维护者以及对其他 catkin 包的依赖性。package.xml文件有自己特有的数据书写标签，而它是xml格式文件，大家可能不太熟悉这个格式，其中的标签也比较复杂，本文对这些标签的作用进行解析，并阐明Metapackage元包的作用。
创建工作空间和功能包
mxh3600的博客
05-12 1717
工作空间(workspace)是一个存放工程开发相关文件的文件夹，包括： src：代码空间(Source Space) 放置功能包 代码文件 launch文件 CMakeLists.txt build：编译空间(Build Space) 编译过程产生的中间文件 devel：开发空间(Development Space) 可执行文件 库 脚本文件 代码在此运行 install：安装空间(Install Spac...
ROS入门-9.订阅者Subscriber的编程实现
qq_46238275的博客
02-21 1780
还是通过海龟仿真器去发布数据，要实现一个订阅者来订阅海龟的位置信息等，publisher是海龟仿真器，subcriber即为这次我们要实现的程序 数据传输为从publisher传向subscriber 一.创建订阅者代码（C++） 在learning_topic里src里创建cpp文件，即c++代码文件 如何实现一个订阅者 1.初始化ROS节点； 2.订阅需要的话题； 3.循环等待话题消息，接收到消息后进入回调函数（*)； （注意：回调函数处理需要高效，不可以嵌套，不可以太长，防止卡住一个消息，而另一
ros对订阅消息序列化
04-07
ROS使用ROS消息（ROS message）作为通信的载体，ROS消息是一个结构化的数据类型，包含一个或多个字段。在ROS中，消息的序列化是指将ROS消息转换为二进制数据或者从二进制数据中解析出ROS消息的过程。 ROS提供了一个序列化库（serialization library），它可以将ROS消息序列化为二进制数据或者从二进制数据中解析出ROS消息。序列化库使用Google Protocol Buffers作为序列化格式，这是一种高效的二进制格式，能够减少通信数据的大小和传输延迟，并且具有跨平台和跨语言的特性。 在ROS中，订阅者（subscriber）接收到的消息是经过序列化后的二进制数据，需要使用序列化库将其解析为ROS消息，才能对其进行处理。发布者（publisher）发送消息时，也需要将ROS消息序列化为二进制数据，才能发送给订阅者。 总之，ROS使用序列化库将ROS消息序列化为二进制数据或者从二进制数据中解析出ROS消息，以实现ROS消息的传输和处理。
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