slam3d 编译

1.先将NVIDIA驱动装上，装CUDA8.0除了驱动以外的东西，在装CUDNN5.1;

2:Caffe SegNet cuDNN5,下载地址为https://github.com/TimoSaemann/caffe-segnet-cudnn5

2.1 caffe cmake 参考这篇博客 http://www.cnblogs.com/darkknightzh/p/5797526.html;

2.2 遇到opencv_dep_cudart的问题时：

     使用：cmake .. -DCUDA_USE_STATIC_CUDA_RUNTIME=OFF

  还参考

   Cmake ：

     cd caffe&&mkdir build &&cd build

   cmake.. DBUILD_SHARED_LIB=ON

    确保所有的error和warning 都没有

    cmake .. -DCMAKE_BUILD_TYPE=Debug

   make -j4 &&make install 

   或

 cmake .. -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release

   make -j4 &&make install 

3.编译slam3d，因为caffe 的安装的版本很多，为了避免冲突，使用了绝对路径，主要用  到

   /home/wds/took/caffe-segnet-cudnn5-master/build/include/caffe/proto/caffe.pb.h;

  和/home/wds/took/caffe-segnet-cudnn5-master/build/lib/libcaffe.so;

  操作为在slam3d的cmakelist中加入

  1.）set(Caffe_INCLUDE_DIRS "/home/wds/took/caffe-segnet-cudnn5-master/build/include/caffe/proto/")

 将caffe的include设置成绝对路径。

 2.）在experiment的cmakelist中的

   set( build_libs中添加 home/wds/took/caffe-segnet-cudnn5-master/build/lib/libcaffe.so

  

   3.）在src的cmakelist中添加 /home/wds/took/caffe-segnet-cudnn5-master/build/lib/libcaffe.so，如下图

进入build cmake..  make 即可

未按上面操作可能会出现 ”caffe::Net<float> const*)’未定义的引用“的问题;

 4.编译时候如果报错

    fatal error: cublas_v2.h: 没有那个文件或目录

   只要在cmakelist中田间cublas_v2.h的路径就行：本文添加如下

        include_directories(/usr/local/cuda-8.0/include)

应该编译不会出问题了，剩下的只要将slam3d的绝对路径改了就行嗯