ladybug5 ubuntu ros驱动安装说明

1.首先要安装ladybug5驱动，然后在安装ladybug5_ros。

驱动安装过程中报错及解决方法为：

安装驱动：
在Installing and Configuring Linux这一步中
sudo apt-get install libgtkmm-2.4-1v5 libglademm-2.4-1v5出现问题，无法找到安装包，而按tab安装了libgtkmm-2.4-1cxxxx和libglademm-2.4-1cxxxx。

首先按照TAN2012007-Using-Linux-USB3.pdf进行安装，执行到安装驱动前一步，由于官网提示
Please note that Linux installation will fail if FlyCapture2 for linux is already installed. Please remove any installations of FlyCapture2 SDK before installation
因此不要安装FlyCapture2。
之后使用ladybug驱动发现无法安装，提示

dpkg: 依赖关系问题使得 ladybug 的配置工作不能继续：
 ladybug 依赖于 xsdcxx；然而：
  未安装软件包 xsdcxx。

使用sudo apt-get install xsdcxx之后，一路选是
再执行$ sudo dpkg -i ladybug-<version>_<platform>.deb（直接在目录下打好前面按tab自动出版本号和平台号）

ffmpeg:
先执行./configure 报错 执行sed -i 's/\r$//' configure 再执行./configure
然后执行make 然后sudo make install  

例程：
找到/usr/src/flycapture/src/例程，按提示make，
此时仍无法使用，提示
g++ -Wall -pthread -fPIC -std=c++11 -O2 -DNDEBUG -I../../include -I/usr/include/ladybug -I/mnt/software-lib/Boost/boost_1_60_0 -c stdafx.h
g++ -Wall -pthread -fPIC -std=c++11 -O2 -DNDEBUG -I../../include -I/usr/include/ladybug -I/mnt/software-lib/Boost/boost_1_60_0 -c LadybugRecorderConsoleConfiguration.cpp -o obj/rel/LadybugRecorderConsoleConfiguration.o
In file included from LadybugRecorderConsoleConfiguration.cpp:17:0:
LadybugRecorderConsoleConfiguration.h:34:2: error: #error XSD runtime version mismatch
 #error XSD runtime version mismatch
  ^
In file included from LadybugRecorderConsoleConfiguration.h:39:0,
                 from LadybugRecorderConsoleConfiguration.cpp:17:
/usr/include/xsd/cxx/xml/char-utf8.hxx:13:48: fatal error: xercesc/util/XercesDefs.hpp: 没有那个文件或目录
 #include <xercesc/util/XercesDefs.hpp> // XMLCh
                                                ^
compilation terminated.
make: *** [obj/rel/LadybugRecorderConsoleConfiguration.o] 错误 1

之后安装sudo apt-get install libxerces-c3.1 还有 sudo apt-get install libxerces-c-dev

仍未解决

直接跑的程序：
/usr/bin/LadybugRecorderConsole
问题 libstdc++.so.6无此文件
做了软连接后，仍然不能通过。

使用github上的程序：
在/home/tangdi/Autoware/ros/src/computing/planning/common/lib/openplanner/op_simu 
/home/tangdi/Autoware/ros/src/computing/perception/localization/packages/orb_localizer
/home/tangdi/Autoware/ros/src/computing/perception/localization/packages/orb_localizer/Thirdparty/g2o
  的CMakeLists.txt 里把 find_package( Eigen3 REQUIRED ) 改成 INCLUDE_DIRECTORIES( "/usr/include/eigen3" )
但都换掉也会报错，而且是ros的问题，这时候需要在其中一个里面添加FindEigen3.cmake文件，我放在了最后一个

ros的问题是computing/perception/detection/lib/libvectormap/CMakeLists.txt

http://blog.csdn.net/dddccc1234/article/details/50535011可以把让Eigen能直接include但仍不能find_package()

 

ros调试报错：

1.运行 roslaunch pointgrey ladybug.launch，报错

NODES
  /
    ladybug_camera_node (pointgrey/ladybug_camera_node)

ROS_MASTER_URI=http://localhost:11311

ERROR: cannot launch node of type [pointgrey/ladybug_camera_node]: can't locate node [ladybug_camera_node] in package [pointgrey]
No processes to monitor
shutting down processing monitor...
... shutting down processing monitor complete

解决方法：

节点名称不对应，roslaunch文件内容为

  <node pkg="pointgrey" type="ladybug_camera_node" name="ladybug_camera_node" output="screen">

根据其内容，节点名称应为ladybug_camera_node，但在cmakelist中节点的名称不对应，改成如下形式即可。

add_executable(ladybug_camera_node
		nodes/ladybug/ladybug_node.cpp
		nodes/ladybug/ladybug_cam.cpp 
			)

	target_link_libraries(ladybug_camera_node
		${Boost_LIBRARIES}
		${catkin_LIBRARIES}
		${OpenCV_LIBS}
		${XercesC_LIBRARIES}
		ladybug
                /usr/lib/libladybug.so	
	#	${Ladybug_LIBS}
	)

2. ladybug读取失败，在/usr/src/ladybug/src/Ladybugrecordconsle 中自带的测试程序，测试通过，需要在sudo权限下才能运行，在运行ros节点时报错如下。

[ INFO] [1531834003.420883924]: Insufficient number of cameras detected. 
[ INFO] [1531834003.420940674]: Error: Failed to initialize camera (Operation failed). Terminating...

解决：

1.电脑重启并将ladybug断电2分钟后，重新启动即可成功。

2.换ladybug的usb端口试试