“0公式系列”之DWA算法----Dynamic Window Approach

DWA算法能干什么？

对于机器人局部路径规划的算法有很多，DWA算法（中文叫动态窗口法）是其中之一，理解起来简单些。它能根据代价地图以及当前的位姿和速度，在当前点和目标点之间给一个合理的速度。

DWA算法的实现

主要是在速度（ｖ，ｗ）空间中采样多种速度，模拟每组速度的预期轨迹，然后给每个轨迹打分，最后选取最合适的速度组，并让机器人按照该速度前进。 详细代码见ROS官网给出的方案

下面开始我的通俗解释这个算法

 重点在于选择速度方案，DWA算法让机器人按照哪种速度方案（ｖ，ｗ）去前进，取决于这几个条件。

１、可采纳速度。当我们选择速度方案（ｖ，ｗ）的时候，是以当前的速度为基础进行选择的。比如，我现在的速度ｖ是１０ｍ／ｓ，那么我的速度方案，ｖ就是在１０ｍ／ｓ上下附近进行选择，你不可能下一时刻就是５０ｍ／ｓ了吧，所以就不用考虑那么多的速度了。

２、优先走无障碍的路径。但是我们怎么知道，它会不会撞向障碍呢。很简单，就是模拟这个机器人以某一组不变的速度（ｖ，ｗ）前进，这样就会拟合出许多组轨迹，只需要检查出这几组轨迹离各自最近的障碍物的距离就行了。有一种特殊的情况，就是无法避免碰到障碍，就在可行区域找一个点，让这个点尽量离原始目标点进就行。

３、优先以快的速度前进。这个也不难理解，谁也不希望自己的机器人像个乌龟一样。

 

 最后我们会得到一组最优的速度方案（ｖ，ｗ），然后发布给cmd_vel就行了。