Gmapping使用注意事项（持续更新）

最新推荐文章于 2023-06-26 20:00:05 发布
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分类专栏： ROS
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1、GMapping虽然没有回环检测，先走一个小回环，当回环成功后，可以再多走几圈，起始位置也很重要，应选在特征丰富的地方

                                                                                                                                                                                                       2019年4月21日

 

Mr.Naruto
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专栏目录
Gmapping、hector、Cartographer三种激光SLAM算法简单对比
Jeff_Lee_的博客
09-06 4万+
一、Gmapping是基于粒子滤波的算法。缺点：严重依赖里程计，无法适应无人机及地面不平坦的区域，无回环（激光SLAM很难做回环检测），大的场景，粒子较多的情况下，特别消耗资源。 二、Hector SLAM 基于优化的算法（解最小二乘问题），优缺点：不需要里程计，但对于雷达帧率要求很高40Hz，估计6自由度位姿，可以适应空中或者地面不平坦的情况。初值的选择对结果影响很大，所以要求雷达帧率较高。 三、 Cartographer累计误差较前两种算法低，能天然的输出协方差矩阵，后端优化的输入项。成本较低的雷达也能
gmapping 分析
这趋势是要成为IT男啊的博客
11-24 3万+
gmapping 源码分析 关键词 gmapping pf slam ros
【ROS】通过Gmapping完成机器人在特定地图下的导航
apple_53697949的博客
06-26 1685
ros_control 是一套机器人控制的中间件，是一套规范，不同的机器人平台只要按照这套规范实现，那么就可以保证 与ROS 程序兼容，通过这套规范，实现了一种可插拔的架构设计，大大提高了程序设计的效率与灵活性。导航 = 建图 + 定位，上一步的建图中其实也包含定位的功能，但建图中的定位是用来构建全局地图的，而现在的定位需要应用于导航过程中，通过定位判断机器人的轨迹是否符合预期，这里我采用acml功能包用于机器人的定位。在Gazebo中可以通过添加组件的方式在空世界中创建自定义地图，这里我找到了一个。
[ROS] Gmapping建图算法使用方式，gmmping话题、tf、栅格、参数分析
ck784101777的博客
06-27 9615
Gmapping Gmapping基于激光雷达进行构图，采用Rao-Blackwellized粒子滤波算法，需要机器人提供里程计信息。 Rao-Blackwellized推导式:https://people.eecs.berkeley.edu/~pabbeel/cs287-fa12/slides/RBPF.pdf wiki:https://en.wikipedia.org/wiki/Rao%E2%80%93Blackwell_theorem 1.安装方式 安装gmapping apt i.
gmapping算法教程（1）-----序言
qq_49589440的博客
07-09 1447
gmapping源码深度解析------从一个个变量，一个个函数，一行行代码讲起，让你真正学会gmapping算法
gmapping的运行（I）
weixin_30251829的博客
12-18 565
运行出来的效果是这样的，完全没有数据的观测显示 按照http://www.cnblogs.com/wenhust/p/5960973.html，试验运行 之后我会介绍关于gmapping的详细内容，以及包的构造，节点以及话题之间订阅信息 转载于:https://www.cnblogs.com/sydata/p/6194657.html...
在Linux+ROS环境下用数据集运行gmapping
qq_36212519的博客
07-09 1810
首先要下载Linux和ROS，在这里就不做描述了。本人使用的是ubuntu16.04和kinetic版本的ROS。 下载好后因为ros安装过程中不会安装gmapping，因此要自己下载。 在终端运行：sudo apt-get install ros-kinetic-openslam-gmapping 在自己的工作空间下载gmapping代码： cd catkin_ws/src git ...
gmapping建图注意事项
最新发布
09-01
建图时有几个要注意的事项，让我来告诉你： 1. 初始位姿：在开始建图前，确保机器人的初始位姿是准确的。不准确的初始位姿可能会导致地图建立的不准确或者重叠。 2. 传感器校准：确保机器人的传感器（如激光雷达）...
1111_gmapping优化_Gmapping_
10-02
GMAPPING的核心在于使用粒子滤波器（Particle Filter）解决SLAM问题，通过大量随机分布的粒子来表示机器人可能的位置。然而，随着地图的构建和时间的推移，粒子滤波器的性能可能会下降，表现为粒子分散不均、计算...
Gmapping
weixin_38117861的博客
12-16 1009
束语： odem: encoder: 轮子上的编码器 visual（摄像头）: 视觉里程计 IMU(Inertial Measurement Unit)：计算加速度和角速度。 图片中的解释： 输入： /tf: Base <- Laser /scan: 激光雷达数据 输出： /tf: Laser <- Map /slam_gmapping/entropy: 精度 /ma...
gmapping测试数据包
01-05
GMAPPING是ROS中一个广泛使用的SLAM（Simultaneous Localization And Mapping，即同步定位与建图）框架，它允许无人机器人或自动驾驶系统在未知环境中构建地图并同时确定自身位置。 SLAM是机器人技术领域的一个核心...
gmapping
baidu_41800370的博客
04-10 825
$ roslaunch mrobot_gazebo mrobot_laser_nav_gazebo.launch <launch> <!-- 设置launch文件的参数 --> <arg name="world_name" value="$(find mrobot_gazebo)/worlds/cloister.world"/> &lt...
SLAM回环及优化
lovely_yoshino的博客
08-20 2465
这里写自定义目录标题0. 前言1. 回环检测词袋模型（BoW模块）相似度计算（算法模块）验证模块（回环处理）2. SLAM优化闭环纠正3. 参考链接 0. 前言 随着路径的不断延伸，机器人的建图过程会存在不断地累计误差。而传统的以gmapping为代表的使用粒子滤波进行定位的slam建图方式。以及ORB-SLAM为代表包含的局部优化和全局优化来调整外。但是这些处理方式只能减缓误差累计的程度，无法消除，而现在最为常用消除累计误差的方法就是利用回环检测来优化位姿。 当新的关键帧加入到优化模型时，在关键帧附近进行
ROS机器人学习日记-Gmapping建图优缺点
weixin_63916159的博客
03-07 1324
Gmapping是应用最为广泛的2DSLAM方法,更适用室内小场景建图。
SLAM回环检测技术解读
qq_38403231的博客
05-22 4617
随着路径的不断延伸，机器人在建图过程中会存在一些累计误差，除了利用局部优化、全局优化等来调整之外，还可以利用回环检测来优化位姿。 回环检测是什么？ 回环检测，又称闭环检测，是指机器人识别曾到达某场景，使得地图闭环的能力。说的简单点，就是机器人在左转一下，右转一下建图的时候能意识到某个地方是“我”曾经来过的，然后把此刻生成的地图与刚刚生成的地图做匹配。 回环检测成功 回环检测之所...
gmapping论文
05-23
gmapping是目前应用最广的2D slam 方法，利用RBPF方法，故需要了解粒子滤波算法。scan-match方法在于估计机器人位置（pose），利用梯度下降的方法，在当前构建的地图，与当前的激光点，和机器人位置（pose）为初始...
编译 ROS slam_gmapping
进击的青少年
09-29 1030
编译slam_gmapping [cpp] view plain copy   sudo apt-get install ros-indigo-openslam-gmapping   cd ~/catkin_ws/src   git clone https://github.com/ros-perception/slam_gmapping.gi
基于粒子滤波的SLAM(GMapping)算法分析
热门推荐
李想的博客
11-21 4万+
本文是《Improved Techniques for Grid Mapping_with Rao-Blackwellized Particle Filters》的大致翻译，难免有不通顺与错误的地方，如有错误请指出，谢谢！ 设想一个机器人在一个未知环境中移动，其目的是获得当前环境的地图。地图可以用一个储存每个网格单元颜色的矩阵表示，单元格的颜色只能为黑色或白色。由于传感器与电机都存在误差，运动...
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