PCL_Tutorial2- 1.6-去除点云无效点

1.NaN造成的问题

在处理点云数据时，如果出现““Assertion `point_representation_->isValid (point) && “Invalid (NaN, Inf) point coordinates given to radiusSearch!”’ failed.””问题时，则表明需要对点云去除无效点即NaN点。

2.为什么会出现NaN点

那么NaN点是如何出现的呢？这是由于深度相机在接收空间中某点时距离太近或者太远（kinect_v2可侦测距离为0.5-4.5m），也有可能为物体表面反射导致的无效点。

3.PCL处理方法

#include <pcl/io/pcd_io.h>
#include <pcl/filters/filter.h>

#include <iostream>

int
main(int argc, char** argv)
{
   
	if (argc != 3)
	{
   
		std::cout << "\tUsage: " << argv[0] << " <input cloud> <output cloud>" << std::endl;

		return -1;
	}
	// Object for storing the point cloud.
	pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGB>::Ptr cloud