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PCL-传统点云
根据PCL库,对PCL进行系统的学习,里面有我学习参考的教程以及自己实际操作的结果。
DoubleYuanL
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Windows10+VS2019+PCL1.9.1配置
Windows10+VS2019+PCL1.9.1原创 2021-04-23 12:06:36 · 426 阅读 · 0 评论 -
PCL-SI描述符
PCL-学习-描述子-Spin Image原创 2021-03-14 09:32:50 · 600 阅读 · 1 评论 -
PCL-USC描述符
PCL-学习-描述子-UniqueShapeContext1960原创 2021-03-13 15:58:00 · 1064 阅读 · 0 评论 -
PCL-SHOT描述符
PCL-学习-描述子-Signature of Histograms of OrienTations原创 2021-03-13 15:55:44 · 1953 阅读 · 4 评论 -
PCL-FPFH描述符
PCL-学习-描述子-Fast Point Feature Histogram原创 2021-03-13 15:53:42 · 656 阅读 · 0 评论 -
PCL-PFH描述符
PCL-学习-描述子-Point Feature Histogram原创 2021-03-12 18:50:28 · 553 阅读 · 2 评论 -
PCL-RoPS描述符
PCL-学习-描述子-Rotational Projection Statistics原创 2021-03-12 18:43:43 · 639 阅读 · 0 评论 -
PCL源码分析-pcl/filter/sampling_surface_normal.h
pcl/filter/sampling_surface_normal.h简单介绍主要函数完整代码计算关键点过程结果显示原创 2021-03-04 18:36:04 · 760 阅读 · 1 评论 -
PCL tutorial 使用PCL打开kinect v2并可视化
使用PCL打开kinect v2并可视化介绍kinect v2代码详情处理结果代码链接介绍kinect v2基本参数RGB:19201080 30/15 FPS(根据环境亮度)Depth:512424 30FPS、16bit距离值(mm)、可侦测范围0.5-4.5m红外相机:512*484 30Hz深度方向精度:1.76cm,在3米处代码详情#include <pcl/io/openni2_grabber.h>#include <pcl/io/pcd_io.h>原创 2020-08-01 15:56:57 · 2310 阅读 · 0 评论 -
PCL_Tutorial2-5.1 点云表面平滑处理
5.1 点云表面平滑处理介绍ReconstructionSurface smoothing代码详情处理结果代码链接介绍ReconstructionSurface smoothing深度传感器不是很准确,并且生成的云具有测量误差,离群值,曲面中的孔等。可以通过算法对曲面进行重构,该算法遍历所有点并插值数据,试图猜测如何 原来的表面是。 像上采样一样,PCL使用MLS算法和类。 执行此步骤很重要,因为生成的云法线将更加准确。代码详情#include <pcl/io/pcd_io.h>#原创 2020-07-30 09:42:32 · 4070 阅读 · 1 评论 -
PCL_Tutorial2-4.4.1.2-点云均匀降采样
4.4.1.2-点云均匀降采样介绍代码详情处理结果代码链接介绍该类的作用基本相同,但是它输出在该过程中幸存的点的索引。 这是计算描述符时选择关键点的常用方法。代码详情#include <pcl/io/pcd_io.h>// #include <pcl/filters/uniform_sampling.h>#include <pcl/keypoints/uniform_sampling.h>#include <pcl/visualization/clou原创 2020-07-29 09:12:13 · 2836 阅读 · 0 评论 -
PCL_Tutorial2-4.4.1.1-点云基于体素的降采样
4.4.1.1-点云基于体素的降采样介绍ResamplingDownsampling代码详解处理结果代码链接介绍Resampling重采样意味着通过减少(下采样)或增加(上采样)来更改云的点数。 正如我们将看到的,两者都有目的。Downsampling像Kinect或Xtion这样的传感器会产生具有307200(640x480)点的云。 新的Kinect已经可以在更高的分辨率下工作。 如果我们要在云的每个点上执行简单的操作,则将是O(n),n是点数。 如果必须将每个点与它的k个最邻近点进行比较,则原创 2020-07-28 09:40:33 · 2622 阅读 · 0 评论 -
PCL_Tutorial2-4.3.2-点云基于统计的异常值去除
4.3.2-点云基于统计的异常值去除介绍代码详情处理结果代码链接介绍统计离群值删除过程更加精细。 首先,对于每个点,计算到其K个邻居的平均距离。 然后,如果我们假设结果是具有均值μ和标准偏差σ的正态(高斯)分布,则可以认为删除所有均值距离不在全局均值加偏差范围之内的点是安全的。 基本上,它对相邻点之间的距离进行统计分析,并修剪所有不被视为“正常”的部分(您可以使用算法的参数定义什么是“正常”)。代码详情#include <pcl/io/pcd_io.h>#include <pcl原创 2020-07-27 15:29:30 · 2196 阅读 · 0 评论 -
PCL_Tutorial2-4.3.1-点云基于半径的异常值去除
4.3.1-点云基于半径的异常值去除异常值去除介绍函数详解处理结果代码链接异常值去除离群值是孤独的点,像恼人的蚊子一样在云中四处传播。 它们是传感器误差的产物,该误差会在不应该存在的地方记录测量结果。 异常值被认为是不希望有的噪声,因为它们会在计算中引入误差,例如正常估计。 因此,将它们从云中删除不仅会提高计算速度(因为减少点数会减少计算时间,因为我们将在下采样中看到),还会帮助我们获得更精确的值。介绍基于半径的异常值移除是所有方法中最简单的方法。 您必须指定一个搜索半径和一个点所必须具有的最小邻居原创 2020-07-27 09:00:05 · 2339 阅读 · 0 评论 -
PCL_Tutorial2-4.2-点云条件滤波
4.2-点云条件滤波介绍函数详解处理结果代码链接介绍与直通滤波获得完全相同结果的另一种方法是使用条件删除过滤器。 可以为该点的值建立任何类型的条件:函数详解#include <pcl/io/pcd_io.h>#include <pcl/filters/conditional_removal.h>#include <pcl/filters/filter.h>#include <pcl/visualization/cloud_viewer.h>原创 2020-07-25 10:46:05 · 2325 阅读 · 0 评论 -
PCL_Tutorial2-4.1-点云直通滤波
4.1-点云直通滤波介绍函数详解处理结果代码链接介绍直通过滤器将从用户提供的值中除去任何不在点范围内的点。 例如,如果要丢弃所有距离超过3米的点,则可以在Z坐标上以[0,3]的范围运行过滤器。 此过滤器可用于从云中丢弃不需要的对象,但是如果默认框架(相对于传感器)不合适,则可能必须改编其他参考框架。 例如,如果摄像机的角度为奇数,则对Y值进行过滤以删除所有不在桌子上的点将产生不需要的结果。函数详解#include <pcl/io/pcd_io.h>#include <pcl/fi原创 2020-07-24 21:32:00 · 2111 阅读 · 0 评论 -
PCL_Tutorial2-2.1.1-积分图像
2.1.1-积分图像介绍代码详情处理结果代码链接介绍积分图像是对有组织的云进行正常估计的一种方法。 该算法将云视为深度图像,并通过考虑相邻“像素”(点)之间的关系来创建在其上计算法线的某些矩形区域,而无需在诸如树的搜索结构上运行查找 。 因此,它非常有效,通常可在一瞬间计算出法线。 如果要对从RGB-D传感器获取的云进行实时计算,则应使用此方法,因为前一种方法可能需要几秒钟才能完成。代码详情#include <pcl/io/pcd_io.h>#include <pcl/featu原创 2020-07-24 15:05:31 · 2087 阅读 · 0 评论 -
PCL_Tutorial2-2.1-计算点云法线
1.8-计算点云法线原创 2020-07-12 14:17:22 · 2497 阅读 · 0 评论 -
PCL_Tutorial2-1.8-计算点云质心
1.8-comouter_controid介绍代码详情函数详解compute3DCentroid处理结果代码链接介绍点云的质心是一个点,其坐标是通过计算云中所有点的值的平均值得出的。可以说它是“质量中心”,它在某些算法中有多种用途。但是,如果要计算点云对象的实际重心,请记住,传感器不会检索对象隐藏在摄像机中的部分,例如被正面遮挡的背面或内部。您只有面对相机的那部分表面。可以通过单个函数调用来计算云的质心:代码详情#include <pcl/io/pcd_io.h>#include &原创 2020-06-10 14:33:26 · 4567 阅读 · 0 评论 -
PCL_Tutorial2-1.7-点云保存PNG
1.7-savingPNG介绍代码详情函数详解savePNGFile()源码savePNGFile()源码提示savePNGFile()推荐用法处理结果代码链接介绍PCL提供了将点云的值保存到PNG图像文件的可能性。这只能用有有序的云来完成,因为结果图像的行和列将与云中的行和列完全对应。例如,如果您从类似Kinect或Xtion的传感器中获取了点云,则可以使用它来检索与该云匹配的640x480 RGB图像。代码详情#include <pcl / io / pcd_io.h>#incl原创 2020-06-10 10:44:14 · 4456 阅读 · 5 评论 -
PCL_Tutorial2- 1.6-去除点云无效点
1.6-removing_NaNs1.NaN造成的问题2.为什么会出现NaN点3.PCL处理方法4.removeNaNFromPointCloud 函数详解5.处理结果6.代码地址1.NaN造成的问题在处理点云数据时,如果出现““Assertion `point_representation_->isValid (point) && “Invalid (NaN, Inf) point coordinates given to radiusSearch!”’ failed.””问题时原创 2020-06-09 19:06:26 · 7215 阅读 · 5 评论 -
PCL_Tutorial2- 1.4-点云旋转平移
1.4-martrix_tranformations代码代码描述:对输入点云进行旋转平移操作。#include <pcl/io/pcd_io.h>#include <pcl/common/transforms.h>#include <pcl/visualization/pcl_visualizer.h>intmain(int argc, char** argv){ // Objects for storing the point clouds. pc原创 2020-06-09 16:19:17 · 3791 阅读 · 0 评论 -
PCL_Tutorial2- 1.3.1-连接两幅点云
1.3.1-concatenating_two_clouds代码链接#include <pcl/io/pcd_io.h>intmain(int argc, char **argv){ pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloudA(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>); pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloudB(new pcl::原创 2020-06-06 11:07:08 · 3435 阅读 · 0 评论 -
PCL_Tutorial2- 1.2-点云可视化
1.2-Visualization代码链接https://github.com/DoubleYuanL/PCL_Tutorial2-1.1.1-read_pcd_image.gitgithub中附带CMakeLists.txt文件在窗口显示一张点云图#include <iostream> #include <pcl/io/pcd_io.h> #include <pcl/point_types.h> #include <pcl/point_cloud.原创 2020-06-06 10:50:39 · 3287 阅读 · 0 评论 -
PCL_Tutorial2-1.1.2-点云写进PCD文件
1.1.2-write_pcd_image代码链接将点云写进PCD文件中#include <iostream> #include <pcl/io/pcd_io.h>#include <pcl/point_types.h>intmain(int argc, char** argv){ pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ> cloud; cloud.width = 8; cloud.height = 1; cloud原创 2020-06-06 10:37:50 · 3567 阅读 · 0 评论 -
PCL_Tutorial2-1.1.1-读取点云文件并可视化
1.1.1-read_pcd_image 读取点云文件代码链接在窗口显示一张点云图#include <iostream> #include <pcl/io/pcd_io.h> #include <pcl/point_types.h> #include <pcl/point_cloud.h> #include <pcl/visualization/cloud_viewer.h> intmain(int argc, char *arg原创 2020-06-05 21:30:17 · 3527 阅读 · 0 评论 -
PCL学习之路目录以及学习时使用的教程
PCL学习时使用的教程原创 2020-06-12 18:33:01 · 3172 阅读 · 0 评论