PCL_Tutorial2-4.3.1-点云基于半径的异常值去除

异常值去除

离群值是孤独的点，像恼人的蚊子一样在云中四处传播。 它们是传感器误差的产物，该误差会在不应该存在的地方记录测量结果。 异常值被认为是不希望有的噪声，因为它们会在计算中引入误差，例如正常估计。 因此，将它们从云中删除不仅会提高计算速度（因为减少点数会减少计算时间，因为我们将在下采样中看到），还会帮助我们获得更精确的值。

介绍

基于半径的异常值移除是所有方法中最简单的方法。 您必须指定一个搜索半径和一个点所必须具有的最小邻居数，以避免被标记为离群值。 然后，该算法将遍历所有点（如果云很大，可能会变慢）并执行检查：如果在半径范围内发现的点数少于该点数，则将其删除。
具体过程：遍历整个输入一次，并为每个点检索特定半径内的邻居数。
*根据setMinNeighborsInRadius（）确定，如果该点的邻居太少，则将其视为异常值。
*可以使用setRadiusSearch（）更改半径。

函数详解

#include <pcl/io/pcd_io.h>
#include <pcl/filters/radius_outlier_removal.h>
#include <pcl/filters/filter.h>
#include <pcl/visualization/cloud_viewer.h> 
#include <iostream>
int
main(int argc, char** argv)
{
   
	// Objects for storing the point clouds.
	pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>);
	pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr filteredCloud(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ&g