STM32入门教程：智能机器人避障

智能机器人避障是常见的机器人应用之一，通过利用传感器来检测周围环境，判断是否有障碍物，并制定相应的行动策略以避开障碍物。在本教程中，我们将使用STM32单片机和一些常见的传感器来实现一个简单的智能机器人避障系统。

材料准备：

1. STM32开发板（如STM32F1系列）
2. 超声波传感器
3. 电机驱动模块
4. 直流电机
5. 杜邦线
6. 电源模块

硬件连接： 首先，将超声波传感器连接到STM32开发板上。超声波传感器通常具有VCC，GND，Trig和Echo四个引脚。将VCC连接到开发板的3.3V或5V电源引脚，将GND接地，将Trig连接到STM32的任意一个GPIO引脚（例如PB0），将Echo连接到STM32的另一个GPIO引脚（例如PB1）。

接下来，将电机驱动模块连接到STM32开发板上。电机驱动模块通常具有IN1，IN2，EN1和EN2四个引脚。将IN1和IN2连接到STM32的两个GPIO引脚（例如PA0和PA1），将EN1和EN2连接到STM32的两个PWM输出引脚（例如PA8和PA9）。

最后，将直流电机连接到电机驱动模块上。确保连接正确，以及所有引脚的电源和接地连接正确。

软件编程：