多传感器融合算法
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HIT_Vanni
上海智驾科技融合算法工程师
哈尔滨工业大学汽车工程学院智能网联与无人驾驶研究所毕业
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激光雷达、摄像头、毫米波雷达多传感器融合及融合动态分配(DWD)算法编译运行
激光雷达、摄像头、毫米波雷达多传感器融合及融合动态分配(DWD)算法(ROS)。激光雷达、摄像头、雷达多传感器融合和动态权重分布 (DWD) 算法 (ROS)。该项目能够融合激光雷达、雷达和摄像头的目标,并根据卡尔曼滤波方差均值及变化率为各传感器分配动态融合权重,该工程在 ROS melodic中运行。...............原创 2022-07-21 09:58:34 · 3705 阅读 · 7 评论 -
【多传感器融合】卡尔曼滤波
在这一部分,就来描述源于 Dr.Kalman 的卡尔曼滤波器。接下来对卡尔曼滤波过程进行说明。当前状态为 k ,根据先前状态最优结果预测其当前状态:当前系统结果已经更新,但X(- k) 的协方差还没更新,用 P 表示协方差:以上部分就是卡尔曼滤波器 5 个公式当中的前两个,也就是系统的预测部分。有了现在状态的预测结果后,还需要现在状态的测量值。通过预测值和测量值,可以得到当前状态 k 时的最优化估算值:卡尔曼增益Kk 由下式计算得到:得到状态 k 时的最佳估计后,为了使 Kalman 滤波器原创 2022-06-10 11:08:49 · 2259 阅读 · 0 评论 -
【多传感器融合】激光雷达与相机前融合
坐标变换的方法采用了 Geiger, A 等在论文中提到的方法,最终将激光点云转换到相机坐标系下。毫米波雷达目标变换也是一样的。要将 Velodyne 坐标中的点 x 投影到左侧的彩色图像中 y:将 Velodyne 坐标中的点投影到右侧的彩色图像中:是将 Velodyne 坐标中的点 x 投影到编号为 0 的相机(参考相机)坐标系中是将 Velodyne 坐标中的点 x 投影到编号为 0 的相机(参考相机)坐标系中,再修正,是将 Velodyne 坐标中的点 x 投影到编号为 0 的相机(参考原创 2022-06-10 10:55:34 · 2533 阅读 · 1 评论 -
【多传感器融合】SORT算法原理
将卡尔曼滤波与匈牙利匹配算法结合起来铸就了 SORT(Simple Online and Realtime Tracking)算法,该算法能够快速的完成匹配和跟踪的目的。如图 3-10,上下两图分别为 T1 时刻和 T2 时刻,假设 T1 时刻成功跟踪了某个单个物体,ID 为 1,绘制物体跟踪 BBox(紫色)。T2 时刻物体检测 BBox 总共有 3 个(橙色),预测 T2 时刻物体跟踪的 BBox(紫色)有 1 个,解决紫色物体跟踪 BBox 如何与橙色物体检测 BBox 关联的算法,就是 SOR原创 2022-06-10 10:34:07 · 758 阅读 · 0 评论 -
【多传感器融合】匈牙利算法
匈牙利算法是由匈牙利数学家Edmonds于1965年提出,因而得名。匈牙利算法是基于Hall定理中充分性证明的思想,它是部图匹配最常见的算法,该算法的核心就是寻找增广路径,它是一种用增广路径求二分图最大匹配的算法。匈牙利算法(Hungarian Algorithm)采用了二分图法的思想,具体来说,Hungarian Algorithm 是一个递归过程,尽可能找到让上一帧与当前帧目标一对一的匹配。该算法对红线连接的准确率要求很高,也就是对运动模型和表观模型要求较高,需要将置信度较高的对象匈牙利算法进行匹配,原创 2022-06-10 10:22:55 · 1354 阅读 · 0 评论 -
【多传感器融合】技术学习路线一篇全
该文章涵盖了激光雷达(Lidar)毫米波雷达(Radar)摄像头(Camera)这几类传感器的目标检测及目标跟踪算法及融合算法学习,包括融合系统的全流程的学习。原创 2022-05-15 16:34:19 · 2294 阅读 · 3 评论