电机
RedThree
这个作者很懒,什么都没留下…
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FOC之反park变化推导笔记
直接上图Vd和Vq是Id和Iq电流经过PID控制器后得到的电压值。至于为什么PID出来就是电压值,因为Ud和Uq的公式中有id和iq,两者之间有关系,具体的我给出两个链接。https://blog.csdn.net/lanmanck/article/details/105551779https://www.amobbs.com/thread-5664235-1-1.html之前的clark和park都是对电流的变化。而这个反park那就是对电压的变换,最终得到Ualpha和Ubeta,然后给到原创 2022-03-10 22:20:05 · 1837 阅读 · 0 评论 -
FOC之park变换推导笔记
直接上图图中的旋转矩阵,在很多地方都用到,包括高频正弦波注入启动(零速或者低速)图中的1234对应坐标系中的1234,*就是把α和β都映射(垂直)到D轴和Q轴,要注意的是θ角的位置该变换把两个正弦波变化的电流,变换成了直流量就能用PID来控制了。下一章再分析反park变化。...原创 2022-03-10 22:06:39 · 668 阅读 · 0 评论 -
FOC之clark变化推导笔记
如下图FOC的目的就是 从三相正弦信号中解耦出角度信息和幅值信息,而幅值信息又分为D轴电流,负责磁场部分,Q轴电流,负责转矩部分。那么clark变换就是解耦出DQ的第一步 ,为了得到Iα和Iβ的电流可以看到,clark就是把abc电流变换成α和β电流,原理就是矢量分解,也就是abc往α和β轴方向投影(垂直)的长度。由于FOC是等幅值变化,例如Ia变换成Ialpha,幅值是1比1,公式推导中出现了3/2,然后需要乘上一个2/3系数。也有等功率变换,这里我们不讨论 ,给出一个 链接,这里有解释原创 2022-03-07 22:08:40 · 1012 阅读 · 0 评论 -
三角形接法永磁同步电机的FOC+SVPWM控制
三角形接法的FOC与星形的FOC的区别和代码的实现原创 2022-01-23 16:32:15 · 6947 阅读 · 26 评论 -
电机测试那些事---定子绕线篇
绕线的匝数,定子的材料,会影响反电动势,匝数越高,反电动势越高,定子材料还会影响效率,一些云图上显示的不管转速多块,低扭矩的时候,效率都不高,是因为定子在低电流下的磁场强度不高,不是工作在线性区域。我们现在改用了硅钢片压出来的定子,比铁粉好不少。主要体现在,磁化曲线上,相同电流下,硅钢片的磁场强度更大。,...原创 2021-08-06 22:14:52 · 688 阅读 · 0 评论 -
电机测试的那些事---测试电机扭矩
之前我们测试电机扭矩的时候发现,当我们在恒定扭矩的情况下,把转速提升上去的时候,发现我们的相电流,或者是Iq电流并没有随着转速的提升而提升,按道理先说,功率 = 转速 * 扭矩,那么我转速上去了,功率应该上升,功率上升,P = U *I 。电压不变,电流应该会上升现在发现是因为,转速上去了,反电动势上去了,转速和反电动势的关系是呈线性提升的,那么我测出来的电流就是我们给的电流减去反电动势的电流,那么,实际的电流也是差不多,不会因为转速的提升而提升。...原创 2021-08-06 22:07:43 · 2820 阅读 · 3 评论 -
关于 UREF 所在的位置和开关切换顺序对照序与3-2结构电机的关系
A相一段PWM给A的开关管B相也是,C相也是, 可是ABC是同时输出去的。那么3段PWM,3个开关管就会在不同时间对应不同的开关状态。例如图13-2电机所示,该图表示的是转过机械角度45度,abc开关管的开关状态而,文档上的扇区的ABC三项波形图,如图2所示,表示的话下面两两为一组(相差7.5度)时(也就是在扇区内)的波形图。假如I为1,0为0,可以表示为101100110010011001对应了下图像这种,就是通过不同的T1-T6的时间来改变图3中Uref的方向和大小。但是原创 2021-05-22 16:33:46 · 605 阅读 · 0 评论 -
SVPWM所需要掌握的一些定理
1,正弦定理。2.伏秒平衡(不懂)伏秒平衡: 又称伏秒平衡,是指开关电源稳定工作状态下,加在电感两端的电压乘以导通时间等于关断时刻电感两端电压乘以关断时间,或指在稳态工作的开关电源中电感两端的正伏秒值等于负伏秒值。在SVPWM中,磁链等于电压对时间的积分所以单位时间内此联的等效原理:U*T = U1 *T1 + U2 *T23.平均值等效原理(不懂)即在一个开关周期内通过对基本电压矢量加以组合,使其平均值与给定电压矢量相等...原创 2021-05-22 14:57:06 · 762 阅读 · 0 评论 -
关于电机制作的一些事
最近在做电机的项目,需要从电机的结构,电机定子和永磁体开始上手,所以在这里写点东西。我们做过24定子16永磁体的电机,那么ABC占了45度,一对永磁体占也占了45度,一个A是15度,一个永磁体是22.5,所以换相周期的7.5度,什么是换相周期,定子A切换永磁体N或者S就为一个周期,一个ABC(45度)就有6个周期,其实刚好是SVPWM的一个扇区。今天发现24定子和20永磁体的电机反电动势出来不是一个相位相差120度的。原因是因为,计算相位差听一个哈工大的大佬说,是定子的所占的机械角度 * 极对数,原创 2021-05-20 21:24:25 · 268 阅读 · 0 评论