ROS学习笔记(1)——创作工作空间/安装usb_cam来调用摄像头

写在前面

ubuntu版本：20.04
ros版本：noetic

工作空间

工作空间(workspace)是一个存放工程开发相关的文件夹，一般包含：
src：代码空间，存放各种功能包。
build：编译空间，存放编译过程中产生的过程文件。(不常用)
devel：开发空间，存放编译完成后的可执行文件，环境变量配置的脚本。

(1) 创建工作空间

$ mkdir -p ~/catkin_ws/src
$ cd ~/catkin_ws/src
$ catkin_init_workspa

创建文件夹，在catkin_ws/src文件夹下运行catkin_init_workspace命令进行初始化工作空间。

(2) 编译工作空间

$ cd ~/catkin_ws/
$ catkin_make

在catkin_ws文件夹下，使用catkin_make命令进行编译工作空间，当前的工作目录，会发现里面多了两个文件夹“build”和“devel”。在devel文件夹下，可以看到很多setup.*sh文件。

(3) 设置环境变量

$ source devel/setup.bash

在catkin_ws文件夹下，使用source devel/setup.bash命令设置环境变量。

安装usb_cam

(1) 首先建立工作空间，按照上述的方式建立

(2) 在src文件夹下，下载usb_cam包

git clone https://github.com/bosch-ros-pkg/usb_cam.git usb_cam 

(3) 在usb_cam文件夹下编译：

    $mkdir build
    $cd build
    $cmake ..
    $make

建立build文件夹的目的是为了将编译过程产生的中间文件放在build文件夹中，而不让他们和工程文件放在一起而很乱，cmake … 命令的意思是对上一个目录进行编译。

(4) 新开一个终端，执行ros master

roscore

(5) 再新开一个终端到工作空间根目录catkin_ws文件夹下执行catkin_make命令

catkin_make

(6) 在当前终端下，在根目录(catkin_ws)设置环境变量

source devel/setup.bash

(7) 在根目录下当前终端执行下执行

roslaunch usb_cam usb_cam-test.launch