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欲留拂指尖
这个作者很懒,什么都没留下…
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基于RflySim平台的mahony(含磁罗盘)互补滤波在pixhawk仿真及实物实验(带实验数据)
写在前面本案例实验采用RflySim平台,该平台可以高效快速编写代码,使用simulink模型搭建,可以见代码直接生成对应的C代码,并一键将代码烧录进Pixhawk中,是一种快速开发平台,RflySim获取更多可以参考mahony是什么mahony互补滤波是一种精度相对可以高效的姿态解算方法。...原创 2021-08-19 10:39:03 · 1036 阅读 · 0 评论 -
PX4_ECL_EKF代码分析2
写在前面源码版本:1.6.0rc1源码位置1:Firmware-1.6.0rc1\src\modules\ekf2_main.cpp源码位置2:Firmware-1.6.0rc1\src\lib\ecl\EKF\整体框架:上图PX4的EKF代码框架,PX4的代码由两部分组成,一部分是在modules下的ekf2,另一部分是ecl代码库中EKF部分。第一部分实现数据的订阅(subscribe)、整理、储存、经过处理的数据发布(publish)。第二部分实现数据的处理。第二部分:bool E原创 2021-03-08 23:05:48 · 1601 阅读 · 0 评论 -
PX4_ECL_EKF代码分析1
写在前面源码版本:1.6.0rc1源码位置1:Firmware-1.6.0rc1\src\modules\ekf2_main.cpp源码位置2:Firmware-1.6.0rc1\src\lib\ecl\EKF\原创 2021-03-07 22:26:07 · 2366 阅读 · 2 评论 -
PX4位置估计源码分析
写在前面源码版本:1.6.0rc1源码位置:Firmware-1.6.0rc1\src\modules\position_estimator_inav\position_estimator_inav_main.cpp整体框架:整个算法的核心思想是由地理坐标系下的加速度通过积分,来获得速度、位置信息;经过2次修正产生可利用的信息,第一次是利用传感器计算修正系数产生加速度的偏差修正加速度,第二次是利用修正系数修正位置;最后可利用速度经过加速度修正,可利用的位置经过了加速度和位置修正。加速度的修正过程是原创 2021-01-08 20:35:56 · 1446 阅读 · 0 评论