游戏数学之linear algebra（二）

最新推荐文章于 2024-09-11 14:54:26 发布

闲倾

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游戏数学之linear algebra（二）

本文转自我的公众号—游戏开发手账
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来看看游戏世界中的物体是怎么旋转的。

——我说的

上一篇提到了使用矩阵变换来帮助旋转，并且4 x 4的仿射矩阵还能完成包括旋转、平移、缩放和切边及其组合在内的仿射变换。

功能确实是能完成，但是总觉得有些冗余，因为旋转明明只有三个自由度（偏航角Yaw、俯仰角Pitch、滚动角Roll），却用了9个浮点值去表示旋转部分，并且用矢量矩阵乘法来进行矢量的旋转需要进行三次点积计算。
$\begin{bmatrix} r_{x} & r_{y} & r_{z} \end{bmatrix} \begin{bmatrix} 1 & 0 & 0 \\ 0 & \cos Φ & \sin Φ \\ 0 & -\sin Φ & \cos Φ \\ \end{bmatrix}$
有没有什么更好的方法来减少浮点值的存储并且加速🚀旋转计算呢？

四元数，它似乎听到了你的抱怨。

四元数

先一句话概括四元数：四元数利用旋转轴方向和旋转角度来表达三维旋转，四个元素中，三个矢量一个标量。

具体来说，单位四元数的构成为三维矢量加上第四维的标量，矢量部分是旋转的单位轴乘以旋转半角的正弦值，标量部分是旋转半角余弦值，公式如下👇。
$\begin{bmatrix}\vec q_{v}& q_{s}\end{bmatrix} = \begin{bmatrix} \vec a \sin θ/2 & \cos θ/2\end{bmatrix} = \begin{bmatrix}q_{x}& q_{y}& q_{z} & q_{w}\end{bmatrix}$
$\vec a$ 就是旋转轴方向的单位矢量，θ为旋转角度（所以根据公式可以看到使用的是旋转半角θ/2）。

两个旋转的合成旋转用四元数的乘积来表示，对于旋转m和旋转n，mn表示旋转n之后再旋转m，它们的乘法称为格拉斯曼积（Grassmann product），计算公式如下👇。
$(m_{s}\vec n_{v} + n_{s}\vec m_{v}+ \vec m_{v} \cdot \vec n_{v}) (m_{s}n_{s} - \vec m_{v}\cdot \vec n_{v})$
四元数是单位长度的，这给计算四元数的逆带来了相对更快的速度，因为四元数的共轭为 $q^{*} = \begin{bmatrix} -\vec q_{v}& q_{s} \end{bmatrix}$ ，并且四元数的逆的计算为 $q^{-1} = q^{*} / |q|^{2}$ ，四元素的单位长度特性使得逆的计算无需除以模平方。

好了，到了具体的问题：怎样利用上面提到的四元数去旋转一个矢量？

其实就两步：

把你要旋转的矢量写成对应的四元数形式
左乘 $q$ ，右乘 $q^{-1}$

把矢量写成四元数形式只需要在他后面的标量位置添0即可，也就是这样：
$\begin{bmatrix}\vec v_{0}& 0\end{bmatrix} = \begin{bmatrix}v_{x}& v_{y}& v_{z}& 0\end{bmatrix}$
左乘 $q$ ，右乘 $q^{-1}$ 也就是这样： $v' = qvq^{-1} = qvq^{*}$ （上面已经提到了，因为四元数是单位长度的，所以 $q^{*} = q^{-1}$ ）。

再具体一点的例子，上一篇提到了模型空间向世界空间的转换，也涉及到了旋转，那么求一下飞机飞行方向的单位矢量？

飞机飞行的方向，自然就是它的向前方向，在飞机的模型空间中，它的向前方向是 $\begin{bmatrix}0& 0& 1\end{bmatrix}$ ，把模型空间的这个方向（先转换成对应的四元数 $\begin{bmatrix}0& 0& 1& 0\end{bmatrix}$ ）转换至世界空间就需要用上面的方法左乘代表飞机定向的四元数 $q$ ，右乘其逆 $q^{-1}$ ，则从模型空间的方向 $\vec F_{M}$ 向世界空间方向 $\vec F_{W}$ 的转变为：
$\vec F_{W} = q\vec F_{M}q^{-1}$

四元数和旋转矩阵

既然四元数扮演着和旋转矩阵相同的功能，那很容易联想到它们二者之间具有等价转换的关系，由于篇幅关系，这里仅给出从四元数转换至等价的旋转矩阵的结果。

设四元数q = [x y z w]（按照上文习惯，标量放在第四位，有些学术文章中是放在首位的），对应的旋转矩阵R如👇。
$\begin{bmatrix} 1-2y^{2}-2z^{2} & 2xy+2wz & 2xz-2wy \\ 2xy-2wz & 1-2x^{2}-2z^{2} & 2yz+2wx\\ 2xz+2wy& 2yz-2wx& 1-2x^{2}-2y^{2}\end{bmatrix}$
旋转插值

按照惯例，先放结论：四元数相比旋转矩阵，能更轻易地用LERP或者SLERP运算进行旋转插值。

游戏场景中，旋转的插值几乎无处不在，最快速简单的方法就是套用四维矢量的线性插值（LERP）到四元数，据此，在A旋转至B点的过程中的第β个百分点的位置的四元数为：
$q_{LERP} = normalize(\frac{(1-\beta)q_{A}+\beta q_{B}}{\lvert (1-\beta)q_{A}+\beta q_{B}\rvert})$
这里在进行LERP后要注意进行归一化，因为LERP运算对四元数不保持矢量长度。

不过LERP虽然简单，但却有一定的缺陷，因为四元数实际上是四维超球上的点，LERP做的插值实际上是在超球的弦上进行，而不是在超球的面的大圆上进行，所以这种插值并不均匀，实际场景中的表现为：旋转在始末两端比较缓慢，而在动画的中间相对更快。

解决此问题的方法是使用球面线性插值（SLERP），SLERP在LERP基础上添加正余弦使得插值在四维超球面的大圆上，公式如👇（对照上面LERP公式一同食用效果更佳）：
$q_{SLERP} = \frac{\sin (1-\beta)\theta}{\sin \theta}+\frac{\sin\beta\theta}{\sin\theta}q_{B}$
这里两四元数之间的夹角的余弦值等于它们的四维点积：
$\cos θ = p \cdot q = p_{x}q_{x} + p_{y}q_{y} + p_{z}q_{z} + p_{w}q_{w}$
求出 $c o s θ$ 后便可以用反三角函数求出θ。

最后简单总结一下

用四元数代替旋转矩阵进行旋转可以减少存储上的冗余，加快计算
四元数相比于旋转矩阵，能更容易完成游戏中的旋转插值操作（使用LERP / SLERP）
SLERP能够解决LERP的非匀速旋转的问题（但实际中其实更多还是采用LERP，因为这种非匀速还可接受，而且SLERP计算开销大）
如果拿轴角这种表示方式（这一部分较为简单，文中没有提及）和四元数进行比较，轴角表示会更加直观，同样没有存储上的冗余，但是不能像四元数一样进行简单插值，并且轴角形式的旋转不能直接施加于点和矢量，而四元数可通过 $qvq^{-1}$ 方式完成