RTOS的基本概念（RT-Thread学习笔记-01）

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前言

在 RTOS 中，调度与线程是两个最重要概念。

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RTOS 的相关术语，简单地分为内核类与线程类的相关术语，理解这些基本概念，是学习 RTOS 的关键一环。

一、内核类概念

在 RTOS 基础上编程，芯片启动过程先运行的一段程序代码，开辟好用户线程的运行环境，准备好对线程进行调度，这段程序代码就是 RTOS 的内核。RTOS 一般由内核与扩展部分组成，通常内核的最主要功能是线程调度，扩展部分的最主要功能是提供应用程序编程接
口 API。

（什么是API？）
操作系统向用户提供了两种接口，分别是用户接口和程序接口。

用户接口即用户向 OS 请求提供特定的服务，而系统则把服务的结果返回给用户。

程序接口又称应用程序接口(Application Programming Interface)，即API，该接口是为程序员在编程时使用的，系统和应用程序通过这个接口，可在执行中访问系统中的资源和取得 OS 的服务，它也是程序能取得操作系统服务的唯一途径。简单来说，就是一个程序要用操作系统的功能，就必须要用API。

API 的一个主要功能是提供通用功能集。API同时也是一种中间件，为各种不同平台提供数据共享。

1.调度（Scheduling）

多线程系统中，RTOS 内核（Kernel）负责管理线程，或者说为每个线程分配 CPU 时间，并且负责线程间的通信。

调度就是安排哪个线程该执行了，是内核最重要的职责。每个线程都可以赋予不同的优先级，优先级通常体现为线程的重要程度。其中，数值越小，优先级越高，1为最优先（RT-Thread有1-32共32种优先级），优先级数值不应过大，或者会影响线程管理列表所占的资源和管理的时效性。

不同的调度算法（Scheduling algorithm）对RTOS 的性能有较大影响，基于优先级的调度算法（Scheduling algorithm based on priority）是 RTOS 常用的调度算法，核心思想是，总是让处于就绪态的、优先级最高的线程先运行。

然而何时高优先级线程掌握 CPU 的使用权，由使用的内核类型确定，基于优先级的内核有不可抢占型和可抢占型两种类型。

2.不可抢占型内核与可抢占型内核