自控重点整理4.频域分析法

 

 

ps:幅值裕度：为什么是-180°后不稳定，如果开环相位延迟达到180°，再通过负反馈比较环节后，目标与误差等于是叠加，系统变为正反馈，变得不稳定。所以180°时为临界稳定状态。

相角裕度：因为相位延迟最终都会向180°靠近，此时如果增益为负，即衰减此频率的输入信号，则此频率的正反馈不足以兴风作浪。

为了得到满意的性能，相角裕度应该是30°~60°，幅值裕度应当＞6dB。即伯德图中，幅频曲线在截至频率处的斜率应＞-40dB/dec。大多数实际情况下，为保证系统稳定，要求截止频率处的斜率为-20dB/deg。