编码器电机驱动01

Encoder.c

/**
  * @brief  编码器初始化,使用定时器输入捕获法
  * @param  None
  * @retval None 
  */
void Encoder_Init(void)
{
	RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM4, ENABLE);
	RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOB, ENABLE);
	
    GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
	GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IPU;
	GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_6 | GPIO_Pin_7;
	GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
	GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStructure);
		
	TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseInitStructure;
	TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_ClockDivision = TIM_CKD_DIV1;
	TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;
	TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_Period = 65536 - 1;		//ARR
	TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_Prescaler = 1 - 1;		//PSC
	TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_RepetitionCounter = 0;
	TIM_TimeBaseInit(TIM4, &TIM_TimeBaseInitStructure);
	
    TIM_ICInitTypeDef TIM_ICInitStructure;
	TIM_ICStructInit(&TIM_ICInitStructure);
	TIM_ICInitStructure.TIM_Channel = TIM_Channel_1;
	TIM_ICInitStructure.TIM_ICFilter = 0xF;
	
	TIM_ICInit(TIM4, &TIM_ICInitStructure);
	TIM_ICInitStructure.TIM_Channel = TIM_Channel_2;
	TIM_ICInitStructure.TIM_ICFilter = 0xF;
	
	TIM_ICInit(TIM4, &TIM_ICInitStructure);
	/*TI1和TI2都计数，上升沿计数*/
	TIM_EncoderInterfaceConfig(TIM4, TIM_EncoderMode_TI12, TIM_ICPolarity_Rising, TIM_ICPolarity_Rising);
	
	TIM_Cmd(TIM4, ENABLE);
}
/**
  * @brief  获取定时器的计数值
  * @param  None
  * @retval None 
  */
int16_t Encoder_Get(void)
{
	int16_t Temp;
	Temp = TIM_GetCounter(TIM4);
	TIM_SetCounter(TIM4, 0);
	return Temp;
}

多加一个定时器采集速度

 /**
  * @brief  定时器中断，每100ms更新一次速度
  * @param  None
  * @retval None 
  */
  
void TIM2_IRQHandler(void)
{
	if (TIM_GetITStatus(TIM2, TIM_IT_Update) == SET)
	{
		Speed = Encoder_Get();
		TIM_ClearITPendingBit(TIM2, TIM_IT_Update);
	}
}

1.首先根据速度的计算公式本质就是：
v = s / t v =s/t
v=s/t

t：已知的编码器计数周期（100ms），s:轮子在这个计数周期内走过的路程。
2.下面就是需要计算s。
我们知道，编码器采集的是单位时间内的脉冲个数，而且编码器的码盘安装在电机轴的末端，测的是电机输出轴的速度，电机轴还需要经过减速器才能和轮子相连。
由此，我们可以先算出单位时间内，一个脉冲 轮子走过的距离
l = 2 ∗ P I ∗ R / ( 4 ∗ n ∗ i ) l =2*PI*R/(4*n*i)
l=2∗PI∗R/(4∗n∗i)

2 * PI *R 就是轮子周长，R是轮子半径（34mm），使用4倍频计数，n就是编码器的码盘转一圈的脉冲数（11），i就是电机的减速比（30）。
3.一个脉冲轮子走过的距离是可以直接手算出来的，那么我们再乘以编码器测量的脉冲个数就知道轮子在这个计数周期内走过的路程s了。
因此，
s = m ∗ l s=m*l
s=m∗l

m就是编码器测量的脉冲个数。
 

轮子速度

/**
  * @brief  编码器读数转换为轮子速度（mm/s）
  * @param encoder：编码器计数
  * @retval : Velocity 轮子速度
  */
int Get_Velocity_Form_Encoder(int encoder)
{ 	
	float Distance,Velocity;
	Distance= 2*3.14159*34/(4*11*30);//单位是mm	
	Velocity= encoder*Distance/0.1;	//单位是mm/s。0.1就是编码器计数周期100ms，0.1s
	
	return Velocity;
}