无人车
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qyshen815
不管风吹浪打,胜似闲庭信步
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Apollo 6.0 Mid2Mid Planner论文阅读
【Apollo 论文】Exploring Imitation Learning for Autonomous Driving with Feedback Synthesizer and Differentiable Rasterization一、总览核心关键点:Mid-to-mid approach for planning,feed back synthesizer for data augmentation,spatial attention mechanism拟解决的问题:Imitation L原创 2021-08-31 12:55:41 · 1299 阅读 · 2 评论 -
2021Tesla AI day略记
Tesla AI day Planning调研总结:Planning方面主要介绍了三个方面:1.Explicit Planning该方法目前主流的Trajectory Generation一致,属于前端离散搜索+后端优化,搜索空间是Tesla感知给出的Vector Space。不过得益于Tesla硬件的优势,前端的搜索次数更多,延时更小,从讲解中可以看出主要思路是通过在线尝试,搜索满足设定评价指标:效率、安全、舒适的convex的走廊,再在走廊里优化。2.Neural Net Planning该原创 2021-08-31 12:39:27 · 619 阅读 · 0 评论 -
电动车结构及其工作原理
电动车结构及其工作原理文章目录电动车结构及其工作原理电动车定义电动车结构电源系统电力驱动系统整车控制器辅助系统电动车可能存在的结构形式电动车定义纯电动汽车是完全由可充电电池(如铅酸电池、镍镉电池、镍氢电池或锂电子电池)提供动力源,以电动机为驱动系统的汽车。其主要动力系统由动力电池、驱动电机组成,从电网取电或更换蓄电池获得电能。电动车结构传统内燃机车主要由发动机、车身、底盘、电气设备等四大部分组成;纯电动车主要由电力驱动控制系统、底盘、车身、辅助系统等四大部分组成典型的纯电动车组成如上图所示,转载 2020-08-11 14:48:34 · 7376 阅读 · 0 评论 -
Apollo EM Planner阅读笔记
论文地址:https://arxiv.org/abs/1807.08048论文类型:Motion Planning目录:文章目录简介多车道EM Planner框架整体框架多车道策略路径-速度迭代算法决策和交通规则约束车道级EM PLanner框架整体框架SL和ST投影(E-step)SL投影ST投影DP路径(M-step)样条QP路径(M-step)DP速度求解(M-step)QP速度求解(M-step)解QP问题的说明DP和QP非凸问题的说明案例分析总结简介EM Planner是Apollo面向原创 2020-05-25 17:29:34 · 10029 阅读 · 1 评论 -
Junior无人车框架-DARPA挑战赛
目录文章目录目录AbstractIntroductionVehicleSoftware ArchitectureAbstract本文展示了能够在城市环境下自动驾驶的轮式机器人Junior的工程结构。本车能够自主选定路线,感知并与其他交通工具进行交互,能够执行不同的驾驶技巧,包括换道、U型掉头、停车、汇流等,Junior取得了DARPA城市挑战赛亚军。Introduction目前交通条件下...原创 2020-03-06 12:57:30 · 2511 阅读 · 0 评论