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Nankel Li
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demon drone 200无人机标定流程
需要按照要求更新1.13.3对应的bootloader和固件。:如果想要弹出双目图像,可以使用rviz观看图像。1、准备标定板文件checkerboard.yaml。参考QQ群:562983648,3、imu和相机时差一般是负数0~-0.06以内。:建议使用台式电脑,不然标定时长将会很久。1、观察相机标定误差,一般在1个像素以内。2、观察联合标定误差,一般2个像素以内。注意:按照此脚本,结果文件将保存于。详细内容可以参考我之前的博客。刷新参数,并重新标定传感器。:可能会出错,src中。中的港科大标定方法。原创 2024-07-09 15:44:28 · 780 阅读 · 0 评论 -
穿越机鲁棒飞行一(环境配置)
穿越机鲁棒飞行一(环境配置)一、遥控器二、中间层开发工具一、遥控器富斯遥控器ibus协议最好在遥控机设置中进行下校准。二、中间层开发工具keil5.14Jlink驱动原创 2021-08-25 21:05:50 · 2496 阅读 · 1 评论 -
px4+vins+ego单机鲁棒飞行五(坐标系变换篇)
px4+vins+ego单机鲁棒飞行五(坐标系变换篇)一、齐次矩阵变换原理二、无人机上利用旋转矩阵求飞机中心位置一、齐次矩阵变换原理参考一、参考二二、无人机上利用旋转矩阵求飞机中心位置首先写出相机相对于world的旋转T_wc,然后量出相机和飞机中心body的旋转矩阵T_cb,最后T_wc*T_cb=T_wb则T_wb的最后一列就是无人机位置。T_wc# 从欧拉角获取四元数def eulerAnglesToRotationMatrix(theta) : R_x =原创 2021-08-03 19:44:47 · 677 阅读 · 0 评论 -
px4+vins+ego单机鲁棒飞行二-1(更改px4外部视觉估计固件)
px4+vins+ego单机鲁棒飞行二-1(更改px4外部视觉估计固件)一、EKF2源码-获取视觉里程计信息二、EKF2源码-设置外部视觉数据前提:固件1.11.2一、EKF2源码-获取视觉里程计信息位置:PX4-Autopolot/src/modules/ekf2/ekf2_main.cpp中void Ekf2::Run()函数,大概在第1100行 // get external vision data // if error estimates are unavailable, use p原创 2021-08-03 11:06:09 · 1161 阅读 · 0 评论 -
px4+vins+ego单机鲁棒飞行四(PX4飞控日志分析篇)
px4+vins+ego单机鲁棒飞行四(PX4飞控日志分析篇)一、FlightPlot安装二、记录日志二、取出日志三、分析日志一、FlightPlot安装参考博客参考视频二、记录日志在QGC中参数SDLOG_MODE可以设置什么时候开始记录日志,默认一般是从解锁到上锁。二、取出日志将飞控上的SD卡取出,将日志文件拷贝到电脑上。三、分析日志...原创 2021-08-03 09:40:39 · 925 阅读 · 0 评论 -
px4+vins+ego单机鲁棒飞行三(realsense_ros配置及经验篇)
px4+vins+ego单机鲁棒飞行三(realsense_ros配置及经验篇)一、驱动及realsense_ros安装二、参数设置三、经验一、驱动及realsense_ros安装D435i标定摄像头和IMU笔记一(配置环境篇)建议完全按照官网安装,否则在使用过程中可能会出现一些玄学问题。不同版本出现的问题不同。问题一:比较新的版本会要求ddynamic_reconfigure库解决办法:从github下载进realsense_ros的src中:ddynamic库ps:我自己正在用的realse原创 2021-07-29 22:25:21 · 685 阅读 · 1 评论 -
px4+vins+ego单机鲁棒飞行二(外部位姿估计篇)
px4+vins+ego单机鲁棒飞行二(外部位姿估计篇)一、使用px4的EKF2(扩展卡尔曼)估计二、使用px4的LPE估计参考:px4官方WIKI一、使用px4的EKF2(扩展卡尔曼)估计EKF2使用扩展卡尔曼滤波器进行三维的姿态,位置/速度以及风的状态进行估计。1.1 将QGC中System中的SYS_MC_EST_GROUP设置为1二、使用px4的LPE估计LPE (Local Position Estimator) 位置估计使用扩展卡尔曼滤波器对三维位置以及速度进行估计。2.1 将Q原创 2021-07-21 17:15:50 · 3699 阅读 · 7 评论 -
D435i标定摄像头和IMU笔记五(总结篇)
D435i标定摄像头和IMU笔记五(总结篇)一、 imu标定二、摄像头标定三、联合标定一、 imu标定使用生成的avg-axis中的数据进行联合标定。在vins中也使用avg-axis的值,而不是联合标定产生的(discrete)值。比如联合标定产生数据:IMU configuration=================IMU0:---------------------------- Model: calibrated Update rate: 200.0 Accele原创 2021-07-19 16:54:16 · 1002 阅读 · 0 评论 -
px4+vins+ego单机鲁棒飞行一(px4+mavros篇)
px4+vins+ego单机鲁棒飞行一(mavros篇)一、mavors安装二、mavros中的重要topic三、mavros中使用的部分重要msg一、mavors安装参考教程添加用户权限sudo usermod -a -G dialout $USER二进制安装mavrossudo apt-get install ros-melodic-mavros ros-melodic-mavros-extras ros-melodic-control-toolbox安装Geographic原创 2021-07-17 16:18:25 · 4891 阅读 · 2 评论 -
D435i标定摄像头和IMU笔记四-2(双目摄像头与IMU联合标定篇)
D435i标定摄像头和IMU教程四-2(双目摄像头与IMU联合标定篇)一、前提二、文件准备2.1 标定板文件checkerboard.yaml(前面多次用到):2.2 imu标定结果imu.yaml(见IMU标定)2.3 双目标定文件camchain-mult_cam_d435i.yaml:三、标定准备四、开始标定(时间很久)五、标定结果一、前提已经完成了对IMU和双目摄像头的标定工作。二、文件准备2.1 标定板文件checkerboard.yaml(前面多次用到):target_type:原创 2021-07-05 14:50:49 · 2868 阅读 · 6 评论 -
D435i标定摄像头和IMU笔记二-2(RGB+双目多摄像头标定篇)
D435i标定摄像头和IMU教程二-2(RGB+双目多摄像头标定篇)一、文件准备二、标定准备三、开始标定四、标定结果一、文件准备创建一个文件夹保存校正数据mkdir ~/calibr_data/mii-d435i/multi_camera_calicd ~/calib_data/mii-d435i/multi_camera_cali建立标定yaml文件(同前):touch checkerboard.yaml内容为:target_type: 'checkerboard' #grid原创 2021-07-05 14:10:55 · 4249 阅读 · 9 评论 -
D435i标定摄像头和IMU笔记四(RGB摄像头和IMU联合标定篇)
D435i标定摄像头和IMU教程四(RGB摄像头和IMU联合标定篇)一、前提二、准备标定文件2.1 标定板yaml文件2.2 相机标定yaml文件2.3 imu标定yaml文件2.4 录制rosbag文件2.5 标定D435i标定摄像头和IMU教程一(配置环境篇)D435i标定摄像头和IMU教程二(RGB摄像头标定篇)D435i标定摄像头和IMU教程三(IMU标定篇D435i标定摄像头和IMU教程四(RGB摄像头和IMU联合标定篇)一、前提我们已经对RGB摄像头和IMU进行了单独标定。Kalib原创 2021-04-27 12:35:14 · 2893 阅读 · 7 评论 -
D435i标定摄像头和IMU笔记三(IMU标定篇)
D435i标定摄像头和IMU教程三(IMU标定篇)一 驱动安装二 标定前言:使用realsense官网驱动进行标定D435i标定摄像头和IMU教程一(配置环境篇)D435i标定摄像头和IMU教程二(RGB摄像头标定篇)一 驱动安装D435i标定摄像头和IMU教程一(配置环境篇)中3.2.1二 标定确保设备能够被检测到。切换到标定程序所在目录cd ~/librealsense/tools/rs-imu-calibration运行标定程序如果是python2python rs-原创 2021-04-27 09:32:02 · 5554 阅读 · 5 评论 -
D435i标定摄像头和IMU笔记二(RGB摄像头标定篇)
D435i标定摄像头和IMU教程二(RGB摄像头标定篇)一、文件准备二、录制摄像头标定rosbag环境配置参考:D435i标定摄像头和IMU教程一(配置环境篇)其他操作参考:其他博主博客一、文件准备创建一个文件夹,用来保存摄像头校正数据。 mkdir ~/calib_data/camera_calib cd ~/calib_data/camera_calib建立标定yaml文件:touch checkerboard.yaml内容为:target_type: 'checkerb原创 2021-04-26 22:32:13 · 5151 阅读 · 5 评论 -
D435i标定摄像头和IMU笔记一(配置环境篇)
IntelRealSense D435i摄像头和IMU标定教程一(配置环境篇)一、标定方案二、环境要求三、环境配置3.1 基本环境安装3.2 D435i驱动和ROS包安装3.3 Kalibr工具安装一、标定方案D435i标定的方案为:单IMU标定使用RealSence官网教程、单RGB摄像头标定使用kalibr、单摄像头+IMU联合标定采用kalibr。二、环境要求ubuntu16.04、ros kinetic、python2.7、python3.7。非常建议:使用ubuntu16.04的版原创 2021-04-26 21:29:02 · 8900 阅读 · 11 评论