px4+vins+ego单机鲁棒飞行三（realsense_ros配置及经验篇）

一、驱动及realsense_ros安装

D435i标定摄像头和IMU笔记一（配置环境篇）
建议完全按照官网安装，否则在使用过程中可能会出现一些玄学问题。不同版本出现的问题不同。
问题一：比较新的版本会要求ddynamic_reconfigure库
解决办法：从github下载进realsense_ros的src中：ddynamic库
ps：我自己正在用的realsense_ros，使用过程中会更新。

二、参数设置

  <arg name="serial_no"           default=""/>
  <arg name="usb_port_id"         default=""/>
  <arg name="device_type"         default=""/>
  <arg name="json_file_path"      default=""/>
  <arg name="camera"              default="camera"/>
  <arg name="tf_prefix"           default="$(arg camera)"/>
  <arg name="external_manager"    default="false"/>
  <arg name="manager"             default="realsense2_camera_manager"/>
  <arg name="output"              default="screen"/>
  <arg name="respawn"              default="false"/>

  <arg name="fisheye_width"       default="640"/>
  <arg name="fisheye_height"      default="480"/>
  <arg name="enable_fisheye"      default="false"/>

  <arg name="depth_width"         default="640"/>
  <arg name="depth_height"        default="480"/>
  <arg name="enable_depth"        default="true"/>

  <arg name="confidence_width"    default="-1"/>
  <arg name="confidence_height"   default="-1"/>
  <arg name="enable_confidence"   default="false"/>
  <arg name="confidence_fps"      default="-1"/>

  <arg name="infra_width"         default="640"/>
  <arg name="infra_height"        default="480"/>
  <arg name="enable_infra"        default="false"/>
  <arg name="enable_infra1"       default="true"/>
  <arg name="enable_infra2"       default="true"/>
  <arg name="infra_rgb"           default="false"/>

  <arg name="color_width"         default="640"/>
  <arg name="color_height"        default="480"/>
  <arg name="enable_color"        default="true"/>

  <arg name="fisheye_fps"         default="30"/>
  <arg name="depth_fps"           default="30"/>
  <arg name="infra_fps"           default="30"/>
  <arg name="color_fps"           default="30"/>
  <arg name="gyro_fps"            default="400"/>
  <arg name="accel_fps"           default="250"/>
  <arg name="enable_gyro"         default="true"/>
  <arg name="enable_accel"        default="true"/>

  <arg name="enable_pointcloud"         default="false"/>
  <arg name="pointcloud_texture_stream" default="RS2_STREAM_COLOR"/>
  <arg name="pointcloud_texture_index"  default="0"/>
  <arg name="allow_no_texture_points"   default="false"/>
  <arg name="ordered_pc"                default="false"/>

  <arg name="enable_sync"               default="false"/>
  <arg name="align_depth"               default="false"/>

  <arg name="publish_tf"                default="true"/>
  <arg name="tf_publish_rate"           default="0"/>

  <arg name="filters"                   default=""/>
  <arg name="clip_distance"             default="-2"/>
  <arg name="linear_accel_cov"          default="0.01"/>
  <arg name="initial_reset"             default="false"/>
  <arg name="unite_imu_method"          default="linear_interpolation"/>
  <arg name="topic_odom_in"             default="odom_in"/>
  <arg name="calib_odom_file"           default=""/>
  <arg name="publish_odom_tf"           default="true"/>

  <arg name="stereo_module/exposure/1"  default="1"/>
  <arg name="stereo_module/gain/1"      default="16"/>
  <arg name="stereo_module/exposure/2"  default="1"/>
  <arg name="stereo_module/gain/2"      default="16"/>
  <arg name="emitter_enable"   		      default="false"/>

  <!-- rosparam set /camera/stereo_module/emitter_enabled false -->
  <rosparam>
    /camera/stereo_module/emitter_enabled: 0
  </rosparam>

  <rosparam if="$(arg emitter_enable)">
    /camera/stereo_module/emitter_enabled: 1
  </rosparam>

三、经验

1. 不要设置同步，已经做了同步了

  <arg name="enable_sync"               default="false"/>
  <arg name="align_depth"               default="false"/>

可以监听imu和camera话题查看时间戳，已经做了同步现在。如果这里改为true，个人测试会在使用VINS的时候出现waiting imu的问题。

2. 红外开关

  <arg name="emitter_enable"   		      default="false"/>

3. imu的gyro和acc对齐方式

  <arg name="unite_imu_method"          default="linear_interpolation"/>

此为线性插值，不建议用copy。