D435i标定摄像头和IMU笔记三（IMU标定篇）

前言：使用realsense官网驱动进行标定

参考视频
D435i标定摄像头和IMU笔记一（配置环境篇）
D435i标定摄像头和IMU笔记二（RGB摄像头标定篇）
D435i标定摄像头和IMU笔记二-2（RGB+双目多摄像头标定篇）
D435i标定摄像头和IMU笔记三（IMU标定篇)
D435i标定摄像头和IMU笔记四（RGB摄像头和IMU联合标定篇)
D435i标定摄像头和IMU笔记四-2（双目摄像头与IMU联合标定篇）

一、RealSense官网驱动标定IMUbias和三个轴的对齐

1.1 驱动安装

D435i标定摄像头和IMU教程一（配置环境篇）中3.2.1

1.2 标定

1. 确保设备能够被检测到。
2. 切换到标定程序所在目录

cd ~/librealsense/tools/rs-imu-calibration

3. 运行标定程序
   如果是python2

python rs-imu-calibration.py

如果是python3

python3 rs-imu-calibration.py

4. 标定动作
   1）官方文档
   2） 其他博客

5. 标定结果
   1）最好将终端中的标定数据保存下来：

Writing files:
accel_y.txt
gyro_y.txt
[-0.00120186 -0.0018734   0.00066989]
[1000 1000 1000 1000 1000 1000]
using 6000 measurements.
[[ 1.01887676  0.03164905  0.01183849]
 [-0.00274971  1.02552497  0.04045647]
 [ 0.00388669  0.00146226  1.01379306]
 [ 0.24034104  0.24627437  0.17273827]]
residuals: [  15.13285754  317.9954511   322.56032617]
rank: 4
singular: [ 439.06403525  433.77356534  418.40952537   77.27478454]
norm (raw data  ): 9.619754
norm (fixed data): 9.799943 A good calibration will be near 9.806650

2）生成文档
accel_y.txt，calibration.bin, calibration.json, gyro_y.txt

二、港科大imu_utils标定IMU随机游走

官方github

2.1 环境及文件准备

1） 安装code_utils

1. 安装依赖

sudo apt-get install libdw-dev

2. 安装ceres-solver
   WIKI
   参考教程

3. 编译源码

cd ～/imuCali_ws/src
git clone https://github.com/gaowenliang/code_utils.git
cd ..
catkin_make

问题一：fatal error: backward.hpp: 没有那个文件或目录 #include “backward.hpp”
解决办法：修改～/imuCali_ws/src/code_utils/src/sumpixel_test.hpp文件中的头文件为：

#include "code_utils/backward.hpp"

2） 安装imu_utils(必须先编译上面的code_utils)

cd ～/imuCali_ws/src
git clone https://github.com/gaowenliang/imu_utils.git
cd ..
catkin_make

3） 添加工作空间path

echo "source ~/imuCali_ws/devel/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

4） 增加D435i的IMU标定launch
在/imu_utils/launch/文件夹下面添加一个D435i_imuCali.launch，内容如下：

<launch>
    <node pkg="imu_utils" type="imu_an" name="imu_an" output="screen">
        <param name="imu_topic" type="string" value= "/camera/imu"/>
        <param name="imu_name" type="string" value= "Realsense"/>
        <param name="data_save_path" type="string" value= "$(find imu_utils)/data/"/>
        <param name="max_time_min" type="int" value= "120"/>
        <param name="max_cluster" type="int" value= "100"/>
    </node>
</launch>

max_time_min：标定最短时长，可以自行更改，要比实际录制短，要不然不会停。
imu_name：标定生成的yaml文件就会是这个参数开头的，比如我的Realsense_imu_param.yaml
data_save_path：注意修改标定保存文件地址

2.2 录制rosbag

1. 确保realsense中launch配置。参考3.2.2
2. 将设备静止不动，录制两个小时的rosbag。

roslaunch realsense2_camera rs_camera.launch
rosbag record -O D435i_imu /camera/imu

当然也可以边运行realsense边标定

2.3 标定

400倍速回放rosbag，并运行launch文件进行标定

roslaunch imu_utils D435i_imuCali.launch
rosbag play -r 400 D435i_imu.bag

2.3 标定结果

会在/imu_utils/data文件夹下生成标定结果，Realsense_imu_param.yaml：

%YAML:1.0
---
type: IMU
name: Realsense
Gyr:
   unit: " rad/s"
   avg-axis:
      gyr_n: 3.0285738136227973e-03
      gyr_w: 3.0037305993425518e-05
   x-axis:
      gyr_n: 2.8531446471369171e-03
      gyr_w: 1.6461435038695691e-05
   y-axis:
      gyr_n: 4.7821836176415505e-03
      gyr_w: 5.7314346898355047e-05
   z-axis:
      gyr_n: 1.4503931760899249e-03
      gyr_w: 1.6336136043225812e-05
Acc:
   unit: " m/s^2"
   avg-axis:
      acc_n: 2.7260051759783317e-02
      acc_w: 5.7981798863344241e-04
   x-axis:
      acc_n: 2.7072982983966404e-02
      acc_w: 7.6419397302127524e-04
   y-axis:
      acc_n: 2.4941077177495441e-02
      acc_w: 4.8124818065445443e-04
   z-axis:
      acc_n: 2.9766095117888112e-02
      acc_w: 4.9401181222459762e-04

2.4 为联合标定准备的参数
上面：

Gyr:
    avg-axis:
      gyr_n: 3.0285738136227973e-03
      gyr_w: 3.0037305993425518e-05
Acc:
   avg-axis:
      acc_n: 2.7260051759783317e-02
      acc_w: 5.7981798863344241e-04      

三、kalibr_allan标定IMU随机游走

还没做。