D435i标定摄像头和IMU笔记四（RGB摄像头和IMU联合标定篇）

原创 已于 2022-05-05 19:10:33 修改 · 3.4k 阅读 · 42 ·
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#uboot #人工智能

于 2021-04-27 12:35:14 首次发布
本教程详细介绍了如何对Intel D435i RGB摄像头和IMU进行联合标定，包括前提条件、所需标定文件的准备（如yaml文件、rosbag录制）、标定过程及结果分析。标定过程中涉及kalibr工具的使用，以及解决OverflowError的方法。最终得到的标定结果包括相机和IMU的参数校正文件、详细的误差分析和转换矩阵。
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d435i和imu标定过程
Awesomewan的博客
11-26 1410
1.1录制imu bag包 创建一个my_rs_camera.launch，把 arg name=“enable_gyro” default=“true”/ arg name=“enable_accel” default=“true”/ arg name=“unite_imu_method” default=“linear_interpolation”/ 然后 roslaunch realsense2_camera my_rs_camera.launch
realsense D435i双目IMU 数据集
struggle_to_better的博客
04-01 4595
realsense D435i 双目IMU数据集使用双目+IMU的数据双目内参双目IMU外参 使用双目+IMU的数据 双目内参 model_type: PINHOLE camera_name: camera image_width: 640 image_height: 480 distortion_parameters: k1: 0 k2: 0 p1: 0 p2: 0 projection_par...
D435I获取IMU数据
jyfhaoshuai的博客
05-05 1982
加速度姿态解算：因为当时自己不了解IMU，所以使用了最最基础的东西 import pyrealsense2 as rs import math import time """ 俯仰角pitch：绕x轴旋转，重力加速度与"X-Y平面"的夹角，即重力加速度在Z轴上的分量与重力加速度在"X-Y平面"投影的正切 正角度是前倾，符合深度和彩色相机Z轴的正方向，负角度是后仰 翻滚角roll：绕z轴旋转，重力加速度与"Z-Y平面"的夹角，即重力加速度在X轴上的分量与重力
【Ubuntu18.04 D435i RGB相机与IMU标定详细版（一）】
最新发布
m0_73399666的博客
10-17 721
Ubuntu下利用ros kalibr 进行 D435i相机 标定
D435i相机固件升级-imu校准-单目和imu及双目和imu外参标定-VINSfusion运行双目+imu（完整版）
m0_64151866的博客
04-18 5194
九大章节，一文搞定D435i相机的疑难杂症，固件升级，IMU校准，单目和IMU的标定，双目标定，双目和IMU的标定，以及vins-fusion的运行
Realsense D435i +Opencv 获取彩色、深度、IMU数据并对齐
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10-10 1万+
Realsense D435i +Opencv 获取彩色、深度、IMU数据并对齐前言源码CMakeLists.txt效果参考 前言 参考realsense官方文档和各位大佬的博客，在Ubuntu18.04 系统下，得到了Realsense D435i的所有数据（如果我没猜错的话），包括它的RGB图、左右红外摄像图、深度图、IMU数据，并且将深度图数据和RGB图进行对齐。 其中IMU数据获取得有点痛...
D435i标定摄像头和IMU笔记四-2（双目摄像头与IMU联合标定篇）
qq_35616298的博客
07-05 3668
D435i标定摄像头和IMU教程四-2（双目摄像头与IMU联合标定篇）一、前提二、文件准备2.1 标定板文件checkerboard.yaml（前面多次用到）：2.2 imu标定结果imu.yaml（见IMU标定）2.3 双目标定文件camchain-mult_cam_d435i.yaml：三、标定准备四、开始标定(时间很久)五、标定结果 一、前提 已经完成了对IMU和双目摄像头的标定工作。 二、文件准备 2.1 标定板文件checkerboard.yaml（前面多次用到）： target_type:
D435i标定摄像头和IMU笔记二-2（RGB+双目多摄像头标定篇）
qq_35616298的博客
07-05 5713
D435i标定摄像头和IMU教程二-2（RGB+双目多摄像头标定篇）一、文件准备二、标定准备三、开始标定四、标定结果 一、文件准备 创建一个文件夹保存校正数据 mkdir ~/calibr_data/mii-d435i/multi_camera_cali cd ~/calib_data/mii-d435i/multi_camera_cali 建立标定yaml文件(同前)： touch checkerboard.yaml 内容为： target_type: 'checkerboard' #grid
D435i标定摄像头和IMU笔记二（RGB摄像头标定篇）
qq_35616298的博客
04-26 6698
D435i标定摄像头和IMU教程二（RGB摄像头标定篇）一、文件准备二、录制摄像头标定rosbag 环境配置参考：D435i标定摄像头和IMU教程一（配置环境篇） 其他操作参考：其他博主博客 一、文件准备 创建一个文件夹，用来保存摄像头校正数据。 mkdir ~/calib_data/camera_calib cd ~/calib_data/camera_calib 建立标定yaml文件： touch checkerboard.yaml 内容为： target_type: 'checkerb
D435i标定摄像头和IMU笔记三（IMU标定篇）
qq_35616298的博客
04-27 7147
D435i标定摄像头和IMU教程三（IMU标定篇）一 驱动安装二 标定 前言：使用realsense官网驱动进行标定 D435i标定摄像头和IMU教程一（配置环境篇） D435i标定摄像头和IMU教程二（RGB摄像头标定篇） 一 驱动安装 D435i标定摄像头和IMU教程一（配置环境篇）中3.2.1 二 标定 确保设备能够被检测到。 切换到标定程序所在目录 cd ~/librealsense/tools/rs-imu-calibration 运行标定程序 如果是python2 python rs-
自制棋盘格标定板_单目相机标定
weixin_32133403的博客
01-10 1428
单目相机标定方法可以选用matlab，ros，opencv等。对于非专门标定人员，了解其基本原理就可是实践了，不需深究细究其公式解法（至少还是要看的懂），毕竟这是一门工程活。本文分别使用 Opencv 和 Kalibr 对某款手机的相机进行标定。使用 Opencv 标定官方教程如下：Create calibration pattern Create calibration pattern​docs...
D435i相机标定
qq_28915885的博客
11-03 1466
包含d435i的相机标定和与IMU的联合标定
获取IntelRealSense d435i 相机内参
m0_56838271的博客
11-15 5102
获取IntelRealSense d435i 相机内参摘要实现 摘要 本文提供了一种获取IntelRealSense d435i相机内参的方法。 实现 #include <iostream> #include <librealsense2/rs.hpp> using namespace std; using namespace rs2; int main() { pipeline pipe; frameset frames; config cfg; //cfg.enab
我感觉D435i的使用有必要写出一篇教程，怎么烧写升级固件，更改分辨率帧率，标定，发布IMU数据等等
诗筱涵的博客
07-21 7420
我感觉D435i的使用有必要写出一篇教程，什么烧写固件，更改分辨率，标定，发布IMU数据等等 可以说D435i涉及到的操作比较多，我感觉应该需要有这方面的一个系列教程，不知道官方有没有。 。 ...
相机-IMU标定（以英特尔D435i为例）
知识的汲取和传授都应该是快乐的
11-05 6059
适合复杂的多传感器系统标定，包含相机标定，IMU标定以及联合标定方法。
D435i就是比D435多了一个IMU。
诗筱涵的博客
04-01 1918
下面摘自：https://blog.csdn.net/weixin_42778374/article/details/88138917 今天实验室新置办的D435i到了，然后需要调试一下，这款D435i是D435的升级版，二者仅仅差了一个imu（D435i有imu），其余并无差别（官网上是这样说的），然后在某东上买的，一共1999（带发票）. 先是配置开发环境，网上有很多博客已经写了，这里就不做赘述，**只是要注意在各种包含目录下要记得加上include文件夹或者是lib文件夹**，要不然就会报错。 因为
kalibr标定realsenseD435i（一）--imu标定
weixin_45868890的博客
02-28 1904
kalibr标定realsenseD435i（一）--imu标定
解决intel realsense D435i深度相机没有IMU话题的问题
m0_60355964的博客
11-24 5144
安装好驱动后，启动相机发现没有imu话题（）在目录下打开终端输入再打开一个终端查看话题，发现并没有imu话题解决办法：改动文件的一些参数将改成以及将改成在目录下打开终端输入再打开一个终端查看话题。
D435i的/camera/imu没有发出来，可能是因为librealsense realsense-ros D435i的固件版本不匹配的原因
诗筱涵的博客
07-17 1902
D435i的/camera/imu没有发出来，可能是因为librealsense realsense-ros D435i的固件版本不匹配的原因。确实用2.50.0的realsense-viewer就读不出，用其他版本的realsense-viewer就读得出imu数据。要想完全卸载之前二进制安装过的librealsense（有两种方式，一种二进制直接安装librealsense，一种二进制安装realsense2_camera间接安装了librealsense）在合众NX上遇见过这样的情况，所以记录下来。
d435i的相机和imu联合标定
03-17
为了实现 D435i 相机和 IMU 的联合标定，需先安装必要的工具链 Kalibr 和 ROS 环境。Kalibr 是一种广泛使用的开源工具包，支持多传感器系统的标定过程[^1]。 #### 准备工作 在开始标定前，需要准备好以下资源： - *...
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