自适应PID控制算法（c语言代码）

leon625

于 2024-08-29 07:00:00 发布

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文章标签： c语言算法开发语言

本文链接：https://blog.csdn.net/qq_35623594/article/details/141651009

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要创建一个自适应PID控制算法，你可以结合传统的PID控制算法和一些自适应机制。这里是一个详细的C语言示例，其中自适应机制会根据误差的变化动态调整PID参数。

#include <stdio.h>
#include <stdlib.h>
#include <math.h>

// PID控制器结构体
typedef struct {
    double Kp;        // 比例增益
    double Ki;        // 积分增益
    double Kd;        // 微分增益
    double prev_error; // 上一个误差
    double integral;   // 积分累积
} PID_Controller;

// 初始化PID控制器
void PID_Init(PID_Controller* pid, double Kp, double Ki, double Kd) {
    pid->Kp = Kp;
    pid->Ki = Ki;
    pid->Kd = Kd;
    pid->prev_error = 0.0;
    pid->integral = 0.0;
}

// 自适应调整PID参数
void PID_UpdateParams(PID_Controller* pid, double error, double dt) {
    // 示例调整规则，可以根据具体需求修改
    double abs_error = fabs(error);

    // 增强比例增益
    pid->Kp = 0.1 + 0.1 * exp(-0.1 * abs_error);

    // 增强积分增益（避免积分饱和）
    pid->Ki = 0.01 + 0.01 * exp(-0.05 * abs_error);

    // 增强微分增益（根据误差变化率调