运动规划
文章平均质量分 55
梦醒时分1218
这个作者很懒,什么都没留下…
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CartesianPlanner 复现
CartesianPlanner 复现1. 安装运行2. 结果参考: github:CartesianPlanner感谢作者,也是一个学院的师兄了1. 安装运行照着作者的说明即可:主要是 Ipopt 和 Casadi照着我这个脚本安装也行:非线性求解器 Casadi (c++使用例子)roslaunch cartesian_planner pedestrian_test.launch运行的话,给个起点和终点就好了简单试了一下,求解不是很快,也会有失败的情况2. 结果...原创 2022-05-08 02:54:42 · 809 阅读 · 2 评论 -
path_optimizer 复现
文章目录一. 安装依赖1. package依赖2. cmake 版本问题3. eigen 版本问题4. 安装osqp和osqp-eigen5. gflags安装二. 运行结果参考:LiJiangnanBit/path_optimizer_2感谢作者贡献的很好的开源项目,记录一下复现过程中的问题一. 安装依赖1. package依赖首先 clone 下来放到 src 中,这两个 package 也需要 clone 下来放到 src 中ros_viz_toolstinyspline_ros原创 2022-03-13 15:29:36 · 2654 阅读 · 1 评论 -
二阶贝塞尔曲线
一. 原理实现二阶贝塞尔曲线须知三个点点坐标,起点P0(x,y), 控制点P1(x,y),终点P2(x,y)二. 运行1. 开源Various_Curves_byOpenCV2. 运行cd Various_Curves_byOpenCV/bezier_curve/buildmake./exe.out3. 结果原创 2021-07-20 01:51:49 · 246 阅读 · 0 评论 -
Constrained_ILQR
文章目录1. 源码2. 运行3. 分析理解1. 源码Constrained_ILQR2. 运行~/Constrained_ILQR-master/scripts/python_simulator$ python python_simulator.py结果3. 分析理解TODO原创 2021-07-04 01:14:19 · 644 阅读 · 0 评论 -
路径规划开源
记录一下,看到的路径规划开源文章目录1. Quadcopter path planning using RRT* and minimum jerk trajectory generation2. A path planning algorithm based on RRT implemented using ROS3. Path Planning4. rrt-simulator5. CppRobotics6. A cubic spline interpolator for path smoothing7.原创 2021-04-28 23:57:49 · 1193 阅读 · 0 评论 -
c++ 实现 prm
文章目录1. 代码2. 结果1. 代码采样 + 搜索,这里搜索用的就是 dijkstra, 用 Astar 也可以#include <iostream>#include <vector>#include <string>#include <queue>#include "opencv2/highgui.hpp"#include "opencv2/opencv.hpp"// #include <direct.h> #inclu原创 2021-03-13 00:23:45 · 886 阅读 · 2 评论 -
深蓝 运动规划
文章目录【CH1】 Introduction一. Motion Planning 概念二. Front-end:Path finding1. Search-based methods2. Sampling-based methods3. Kinodynamic Path Finding三. Back-end:Trajectory Optimization1. minimum-snap2. Hard constrained minimum-snap3. Soft constrained minimum-s原创 2020-07-15 22:30:42 · 1331 阅读 · 2 评论