Ouster OS1-128 雷达调试

在这里记录一下自己使用 Ouster OS1-128 线雷达过程中踩过的一些坑。

一. 硬件连接

我这里使用的是 OS1-128线的雷达，长这个样子，实际尺寸挺小的，不到一个手掌大，比速腾/禾赛/velodyne的产品都要小。具体的可以去他们的官网看：Ouster官网

数据线的连接方式的话，和其他品牌的雷达基本一样，这里有个图，很清楚：

需要注意的是，因为这个雷达是美国的，所以自带的电源插头是美标的，需要买一个国标和美标的插头转换器，就 ok。

二. IP配置

首先我要吐槽一下，官网给的软件说明文档，是 GEN1 的，上一代产品的，我用的这个是 GEN2 的，所以有些不一样，需要下软件手册的话，可以从这里下：OS1 User Guide

说明里的 Networking Guide 部分有教怎么配置的，写的很详细 (换句话说就是很繁琐…) 说明了该怎么配置雷达和电脑的连接。 也是踩了挺多坑，总结了一下，比较简单的实现快速配置的几个步骤：

你可以把雷达连上电脑之后，ping一下试试，应该是可以ping通的：

ping -c1 os-992030000210.local

注意：这里就是 os 不是 os1 ， 一个容易踩坑的地方，可能因为我这个是 GEN 2 代雷达的原因。然后就是别忘了加 .local, GEN 1 代产品的使用说明中，这个指令就没加 .local 这个后缀… 还有记得把雷达的序列号换成你自己的就ok。

如果你能ping 通的话，那么在浏览器里，应该也是可以看到雷达的信息的：

http://os-992030000210.local/

1. 修改电脑ip

sudo gedit /etc/network/interfaces

改成静态的ip

# interfaces(5) file used by ifup(8) and ifdown(8)
auto lo
iface lo inet loopback

# The primary network interface - use DHCP to find our address
# auto eth0
# iface eth0 inet dhcp

auto eth0
iface eth0 inet static
address 192.168.100.1
netmask 255.255.255.0
#gateway 192.168.190.2

注意：这里的 eth0 要根据自己的电脑修改，用 ifconfig 命令查看

然后重启网络：

sudo /etc/init.d/networking restart

建议输完，这个命令之后，重启一下电脑 (xuan xue && 常规操作)

额外：如何修改网卡的名称：

sudo gedit /etc/default/grub 
找到GRUB_CMDLINE_LINUX=""
改为GRUB_CMDLINE_LINUX="net.ifnames=0 biosdevname=0"
然后sudo grub-mkconfig -o /boot/grub/grub.cfg
重启后，网卡名称果然变成了eth0和wlan0

2. 分配雷达ip

这时候需要给，雷达分配一个 ip, 这个 ip 和刚刚自己设置的 ip 都是在一个子网下，软件手册中，关于设置写的很复杂，但其实就这么一句话就ok了：

sudo dnsmasq -C /dev/null -kd -F 192.168.100.50,192.168.100.200 -i eth0 --bind-dynamic

这里的 etho 要换成你自己的网卡名称！

意思就是在 192.168.100.50 到192.168.100.200 这么个区间内，随机分配一个地址，输入完，应该是这样的：

然后试着 ping 一下，也是可以 ping 通的，ok 那么大功就告成一半了。

三. ROS下显示点云

我又要吐槽一下，我一开始是按照官方的 Ouster-example GitHub说明安装配置的，然后没整出来…后来问了一下，和我说 GitHub, 上面的说明很久没有更新了…好的又成功踩坑…

还是在上面那个网站上，把新的固件下下来，然后：

1. 安装ROS驱动步骤

（1）进入ouster_example -> ouster_viz文件夹，打开README.md, 按照里面的Build Dependencies步骤完成对dependencies的安装；

（2） 进入ouster_example -> ouster_client文件夹，打开README.md, 按照里面的步骤build好client;

（3）最后进入ouster_example -> ouster_ros文件夹，打开里面的打开README.md，按照里面的步骤完成build即可

应该就可以了，然后在 ouster_ros 这个文件夹里执行：

roslaunch ouster.launch sensor_hostname:=os-992030000210.local udp_dest:=192.168.100.1 lidar_mode:=2048x10 viz:=true

这里的 lidar_mode:=2048x10, 意思应该是水平2048个点，频率是10hz

注意：

1. .local 后缀不要忘了
2. 这里输入的 ip 地址是电脑的ip， 不是雷达的ip
3. 特别提醒：在工作空间编译的时候，必须要按照 readme 里面的指令来, 不能只用 ‘catkin_make’, 还要加上编译选项 ‘Release’ 模式，这样显示出来的结果才没问题。

2. 显示效果

这么一看，点云还是很稠密的，不愧是128线

官方提供的数据也可以在这里下载：

ouster示例数据

四. 使用 LeGO-LOAM 建图

源码在这里：LeGO-LOAM
因为用的是 Ouster 128 雷达，所以有些地方需要修改一下：

• 修改 utility.h 文件

修改其中订阅点云的 topic：

// extern const string pointCloudTopic = "/velodyne_points";
extern const string pointCloudTopic = "/os_cloud_node/points";

修改 useCloudRing 选项：改成 false

extern const bool useCloudRing = false; // if true, ang_res_y and ang_bottom are not used

不改的话会报错：

 Failed to find match for field 'ring'

修改雷达的参数

/*-------------------------------------------------
DJQ 2020-09-04
-------------------------------------------------*/
// Ouster OS1-128 (GEN 2)
extern const string LIDAR_TYPE = "Ouster OS1-128";
extern const int N_SCAN = 128;
extern const int Horizon_SCAN = 2048;
extern const float ang_res_x = 360.0/float(Horizon_SCAN);
extern const float ang_res_y = 45.0/float(N_SCAN-1);
extern const float ang_bottom = 22.5+0.1;
extern const int groundScanInd = 15;

• 修改 imageProjection.cpp 文件

166 行需要把注释去掉:

cloudHeader.stamp = ros::Time::now(); // Ouster lidar users may need to uncomment this line

然后就正常编译，运行，就能跑 LeGO-LOAM 了。

五. TODO

1. 这里有一个Ouster 雷达使用的讨论区，值得一看：

   Welcome to the GL forum for OUSTER lidar sensors!

2. 看到开源的 LIO-SAM 框架，里面使用了 Ouster+ IMU，效果很好，可以之后试一试：

   LIO-SAM

3. SC-LeGO-LOAM

以上就是Ouster雷达使用的步骤，觉得有用的可以随手点个赞 ~