目标检测算法整理之YOLOV2

注：这里面有些图片是自己画的，有些图片来源请看水印哈，在此特别感谢CSDN以及CSDN之外的所有大佬

这是YOLO系列的第二篇YOLOV2。我们仍然按照网络结构、网络输出/数据标注、损失函数的结构进行讲解。接下来会一边讲解一边与YOLOV1对比，看看YOLOV1原先在这个地方怎么做，存在什么缺点，然后YOLOV2在这个地方是怎么改进的，并在其中穿插自己的想法。
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标注一下文章中的英文说明：
bbox表示网络生成的bounding box。
cell表示最终特征图的每个像素点，由于感受野的存在，映射回原图像也就是一个个区域网格grid。 cell==grid
GT表示真实框。
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网络结构

如上图为YOLOV2的网络结构，与YOLOV1相比作者做了如下改变：
1、设计了一个新的网络结构DarkNet
2、加入BatchNorm层(关于归一化还有好几种方式，这里需要专门写一篇来讲一下)
3、移除DarkNet最后一个卷积层、global avgpooling层(global avgpooling层通常被用来代替全连接层，因为该层没有参数，可以大大减少过拟合)以及softmax层，换成3个卷积层、其之后的输出与passthrough层的输出concat起来、接入1x1卷积层转成13x13x [ 5x (5+20) ]的通道，这使得网络可以接受任意尺寸的输入(yolov1是不可以的)。
4、加入passthrough层，考虑小目标。以416x416为例，DarkNet具有5个max pool，第五个max pool输出也是网络最后的输出尺寸是13x13。具体做法：passthrough层对第5个max pool的输入 (26x26)每一个通道的特征图隔行隔列采样，隔行采样有两种结果，隔列采样也有两种结果，所以组合起来，一张大小26x26的特征图可以转化为4张大小为13x13的特征图。得到的结果与第五个max pool的输出经过3个卷积层之后的结果concat起来。在这里为什么不采用add而是concat呢？答：对于后续的卷积操作，add其实是特殊情况下的concat，add是(A+B)xC，即对应通道的特征图共享参数，concat是AxC1+BxC2。显然采用add可以节省参数量，但add需要有一个前提就是对应通道的语义相似，虽然经过passthrough层之后，特征图尺寸由26x26到13x13，但此时每个点的感受野并没有变化(这些点只是重新排列而已)，也就是语义信息还是有差别的，所以我们需要使用concat，而且个人觉得add的方式会限制网络的多样性
5、改进网络训练方式，YOLOV1是224x224训练分类，然后直接转成448x448并训练检测，图片尺寸与训练目标一起改变，会导致网络突然适应不了。细分网络任务可以使网络更加容易训练，YOLOV2的做法是先以224x224的尺寸训练分类，然后将224x224改成448x448微调网络，最后再改成416x416训练检测网络(在这里其实是个多尺度训练)。从看过一些深度学习算法的经验来看，将网络任务细分确实是有道理的，比如我们的VGG结构将一次到位的5x5卷积核分解成两个3x3的卷积核，PSPNet将图像分割细分为分类 (辅助损失) 与定位，而且定位还从多尺度 (目标的大小) 再次细分，英伟达的一篇分割论文GSCNN将分割分解为边缘检测与常规检测。所以在分割网络训练中，我们是不是可以先训练二分类分割(前景和背景)，然后在训练多分割(前景之间)？

网络输出/数据标注(这里以VOC2012数据集(20个类别)为例)

1、输出13x13x [ 5x (5+20) ]的张量
首先说一个与YOLOV1输出的不同，YOLOV1需要经过全连接层，然后在reshape成7x7x30。但YOLOV2是直接输出13x13x [ 5x (5+20) ]。
13x13：表示特征图的尺寸，即有169个像素点cell，也就是将原图像划分成了169个网格grid，而YOLOV1只有7x7=49个网格。
[ 5x (5+20) ]：YOLOV2对于每个网格的设定与YOLOV1不一样，YOLOV1是1个网格2个bbox共享1套类别（20类）。而YOLOV2是1个网格5个bbox各自有1套类别（20类），每个bbox有5个数值：bbox中心点坐标2个、bbox高宽2个、置信度1个。
上面是网络的输出，所以我们也要制作对应的标签才能去做损失：
由于YOLOV2的每一个bbox都有一套类别，所以这需要根据匹配，对于能匹配到物体真实框的bbox，就将对应真实框的中心坐标与形状高宽写入，然后将置信度置为1，在20类类别中将对应的类别置1。
2、两个bbox与GT匹配
讲匹配之前我们需要说一下关于YOLOV1存在的问题。
对于YOLOV1，我们匹配是看网络训练时生成的两个bbox哪一个与中心落在该cell出的真实框的IOU比较大，然后就选这个bbox负责预测该物体。YOLOV1这样做有两个缺点：
第一：YOLOV1的匹配需要通过训练来确定，这具有随机性，假如生成的两个bbox都与真实框的IOU很低，但还是得选一个来匹配，那么网络后续的训练就会变得很困难。
第二：YOLOV1一个cell里面存在两个bbox，但只有一套类别，也就意味着一个cell只能负责预测一个物体，假如一个cell出现两个物体，那么就需要丢弃一个。
针对YOLOV1的缺点，YOLOV2就引入了Ancher box。具体来说，YOLOV2是这样做的：
第一：YOLOV2对训练集的真实框进行K-means聚类，聚成5类，K=5。因为是根据形状聚类，所以采用计算IOU的方式来衡量距离，距离越短代表两个真实框更加相似，而IOU是越大代表形状越相似，所以真正衡量距离的公式是（1-IOU），最后聚成的这5类不同形状的真实框就被称为Ancher box。关于K-means在之后有空也会写文章介绍。
第二：5类Ancher box被安排与5个bbox相绑定(通过下面的第3点中对高宽的设置与下面损失函数即将讲到的前12800轮的训练绑定)
第三：举个例子就比较清晰了：每个cell有5个ancher box(A B C D E)(对应绑定的bbox为a b c d e)。计算某个GT映射到最终输出时（13x13）是在哪个cell中。假设映射到(6,6)中，然后接下来对于该GT，分别与5个Ancher box计算IOU，取IOU最大的那个Ancher box(假设是B)对应绑定的bbox(假设是b)负责预测它。那么在最终输出时，就是13x13中的6,6中的bbox中的b负责预测它。
被匹配到的bbox每次就拿它的中心点坐标和形状高宽来与真实框作差，并将该bbox的置信度置为1，在对应类别上标注为1。
注意：匹配时，包括YOLOV2、V3、SSD这些都是只看高宽形状不看中心位置的 (即计算IOU之前先把中心坐标移到同一位置)，但预测时的IOU既看高宽形状也看中心位置。
3、以VOC2012数据集为例讲解真实框中心点坐标与形状高宽的标注
VOC2012数据集文件格式为xml文件，文件中保存真实框的左上角坐标与右下角坐标。
中心点坐标标注：如下为公式为Faster RCNN中心点坐标标注：

网络预测目标是tx与ty，(xa,ya)是特征图映射回原图像每个位置的中心点坐标，wa与ha是ancher box的宽与高。该标注公式存在问题：假设tx预测为1，那么预测出来的bbox位置就是特征图中心点位置偏移了一个ancher box宽度。即训练中的bbox位置可以在整张图片中任何位置出现，导致网络训练不稳定(这个也是YOLOV1中基于单个网格归一化而不是整张图像归一化的原因)。于是YOLOV2延续YOLOV1的思想：将bbox中心位置限制在对其负责的网格中。标注公式如下：

函数σ()表示sigmoid函数，值域为 (0,1)。cx与cy表示真实框中心点所落网格的左上角坐标, 如下图所示：网络输出预测的tx与ty，经过sigmoid函数，然后加上左上角坐标得到的bbox位置就被限制在对其负责的网格之内。

形状高宽标注：YOLOV1的形状高宽标注是拿整张图像来作参考的，由于YOLOV2引入了ancher box，所以是拿ancher box来作参考的(具体原因前面说了：可以使网络易于训练)，公式如下所示：pw与ph是ancher box的宽与高，tw与th是网络输出的预测，bw与bh是最终的bbox形状。

损失函数(每一项参数详细讲解)

YOLOV2论文中没有给出损失函数，以上损失函数来自别的大佬画。根据满足条件的不同，每个网格中的5个bbox具有不同的执行模式：如下图所示：

YOLOV1的损失函数只有两种情况：1、对于没有匹配到物体的bbox只计算置信度误差(让置信度降为0)。2、对于匹配到物体的bbox有置信度、类别、位置、形状误差。
YOLOV2的损失函数有三种情况：
1、匹配到物体(Yes.1支路)
第一行：在网络前期训练生成的bbox形状与ancher box相同，将每个bbox与其对应的ancher box相绑定，
第二行：参数1与YOLOV1对应同名参数同样道理，防止正负样本失衡，后面跟着位置形状均方误差。
第三行：参数2

等于1时表示该bbox匹配到物体，等于0时表示该bbox没有匹配到物体。该参数与Yes.2支路中的第一行中的λnoobj是λnoobj = λobj -1 的关系。这里的分析与YOLOV1中的同名参数是一样的，后面跟着置信度误差。
第四行：类别误差，由于现在是每一个bbox分配一套类别，所以类别误差也存在类别失衡的情况了，于是加上调节参数：

2、当前网格有真实框中心点落入，其与bbox的IOU小于阈值(Yes.2支路)
第一行置信度误差。参数λnoobj已经分析了。
第二行同样算形状误差，与Yes.1支路一样。
3、A: 当前网格有真实框中心点落入，其与bbox的IOU大于阈值但不是取得最大。
B：当前网格没有真实框中心点落入
这一部分不做处理，我觉得是为了避免正负样本失衡过于严重。
其实YOLO系列就是置信度损失、类别损失、bbox损失