RobotStudio仿真—Smart组件创建动态输送链

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一、Smart组件

创建受信号与属性控制的动作组件。

不同于事件管理器的是,它适用于中大型工作站应用中,显示动态工作流程,更直观。


、码垛工作站

产品从输送链一端产生,然后沿着输送链运动,输送链末端的传感器检测到产品到位,输送链暂停运动,机器人从原点位置开始运动,将产品放置到左侧跺板上。


三、动态输送链

(1)创建动态输送链的Smart组件

(2)添加组件

☆Source——创建一个图形组件的拷贝

属性:Source——要复制的对象   

Copy——包含复制的对象

Parent——增加拷贝的位置,如果有同样的父对象为源则无效

Position——拷贝的位置与父对象相对应

Orientation——拷贝的方向与父对象相对应

Transient——在临时仿真过程中对已创建的复制对象进行标记。防止内存错误的发生。

输入:Execute(数字信号)——设为high(1)时去创建一个拷贝

输出:Executed——变成high(1)当此操作完成



☆Queue——对象的队列,可作为组进行操纵

属性:Back——对象进入队列

Front——第一个对象在队列

Number0fObjects——队列中对象的数量

输入:Enqueue——添加后面的对象到队列中

Dequeue——删除队列中前面的对象

Clear——清空队列

Delete——在工作站和队列中移除Front对象

DeleteAll——清空队列和删除所有工作站的对象



☆LinearMover——移动一个对象到一条线上


属性:Object——移动对象

Direction——对象移动方向

Speed——速度

Reference——参考坐标系

 输入:Execute——设为high(1)去开始移动对象

          

属性:Origin——原始平面

AXIS1——平面

AXIS2

SensedPart——检测部件

输入:Active——设为high(1)激活传感器

输出:SensorOut——变为high(1)当对象与平面相交



(3)属性连接


每次生成的拷贝都进入到队列中。


(4)IO信号


配置Smart组件信号


(5)I/O连接



当di1_Start为“1”时,source中输入信号Execute则为“1”,Source产生复制品copy,执行完成后输出信号Excuted为“1”,则队列Queue输入信号Enqueue为“1”,复制品copy随即进入队列Queue(Back),线性移动LinearMover的输入信号Execute始终为“1”,即队列一直在做线性移动,移动过程中面传感器PlaneSensor始终检测(输入信号Active始终为“1”)产品,如果产品到达输送链末端,则输出信号SensorOut为“1”,且检测到位的产品为SensedPart,一旦产品到位,则通过非门LogicGate【NOT】使输送链停止运动(Execute为“0”,即产品源不再产生复制品),并且删除队列Queue前面的对象(Dequeue为“1”,使到位的产品不会继续线性移动),同时还会使数字输出信号doBoxInPos置位,以便到位后对产品进行搬运和放置。


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