rtos基础知识1：PendSV异常

一、本文内容与前置知识点

1. 本文内容

介绍freertos中任务切换中PendSV的作用

2. 前置知识点

有使用过rtos操作系统

二、PendSV简介

SVC-SupervisorCall：系统调用
PendSV：可挂起的系统调用
和SVC不同，可以在高级的异常内进行设置，但不会立刻执行该异常，而是会在所有的中断处理完成后在执行。对于上下文切换非常重要。

根据以下三个场景的迭代可以看到PendSV的用处。

1. 理想的上下文切换

两个同优先级的任务按照时间片调度，在每个systick中断中，轮流切换。

2. IRQ中断请求时出现systick中断

中断的时候回到线程状态，导致中断处理被打断，此时还处于中断的过程当中，中断时效性无法保证。

3. PendSV解决中断下返回线程状态的问题

SVC和PendSV都设置最低的中断优先级，SVC系统调用会挂起一个PendSV，systick中断中也会挂起一个PendSV，任务的上下文切换实际在PendSV中执行，保证上下文切换不会影响到IRQ中断请求。