基于STM32的简易RTOS分析-预备知识

写下这篇文章的主要目的是对自己学习RTOS的历程做一个记录和总结，方便以后回忆翻看。以下内容主要来自宋岩先生翻译的《Cortex-M3权威指南》。

目录

一、Cortex-M3寄存器简介

​二、堆栈操作简介

三、汇编指令简介

LDR和STR指令

STMDB和LDMIA指令

B、BX、 BL、 BLX指令

MRS 和 MSR指令

四、中断简介

    中断响应过程简介

SVC和PensSV中断简介

软件中断

五、汇编基础

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一、Cortex-M3寄存器简介

Cortex‐M3 处理器拥有 R0‐R15 的寄存器组。R0‐R12都是32位通用寄存器，用于数据操作。R13-R15是专用寄存器。

R0-R3：用作传入函数参数，传出函数的返回值。在子程序运行时，可将R0-R3用于任何用途。被调用函数在返回之前不必恢复R0-R3，如果调用函数需要再次使用 r0-r3 的内容，则它必须保留这些内容。

R4-R11：被用来存放函数的局部变量。如果调用函数使用了这些寄存器，它在返回之前必须恢复寄存器的值。

R13是堆栈指针(SP)，Cortex‐M3 拥有两个堆栈指针，但在同一时刻只能有一个可以看到，这也就是所谓的“banked”寄存器。需要注意的是堆栈指针的最低两位永远是 0，这意味着堆栈总是 4 字节对齐的。

• 主堆栈指针（ MSP）：复位后缺省使用的堆栈指针，用于操作系统内核、异常处理例程（包括中断服务例程）以及所有需要特权访问的应用程序来使用
• 进程堆栈指针（ PSP）：由用户的应用程序代码使用（不处于异常服务程序时）。

R14是链接寄存器(LR)，当呼叫一个子程序时，由 R14 存储返回地址；例如，当你在使用 BL(分支并连接， Branch and Link)指令时，就自动填充 LR 的值。

main ;主程序
    …
    BL Task ; 使用“分支并连接”指令呼叫 Task，PC= Task，并且 LR=main 的下一条指令地址
    …
Task
    …       ; Task 的代码
    BX LR   ; 函数返回（如果 Task再次调用其他函数要使用 LR，必须在使用前 PUSH，否则返回时LR的值被改变程序就可能跑飞了）

R15是程序计数器（PC）指向当前的程序地址。如果修改它的值，就能改变程序的执行流程。

Cortex‐M3 还在内核水平上搭载了若干特殊功能寄存器，它们只能被专用的 MSR 和 MRS 指令访问，而且它们也没有存储器地址。这些寄存器包括：

• 程序状态寄存器组（ PSRs 或xPSR）
•  中断屏蔽寄存器组（ PRIMASK, FAULTMASK,以及 BASEPRI）
• 控制寄存器（ CONTROL）

程序状态寄存器PSR在其内部又被分为三个子状态寄存器：应用程序 PSR（ APSR）、中断号 PSR（ IPSR）、执行 PSR（ EPSR）。通过 MRS/MSR 指令，这 3 个 xPSR 即可以单独访问，也可以组合访问（ 2 个组合， 3 个组合都可以）。当使用三合一的方式访问时，应使用名字“xPSR”或者“ PSR”,合体后的xPSR如下图所示。

PRIMASK, FAULTMASK 和 BASEPRI这三个寄存器用于控制异常（中断）的使能和除能。

控制寄存器（CONTROL）控制寄存器用于定义特权级别，还用于选择当前使用MSP还是PSP。