Nao笔记4|NAOqi APIs|Core（核心）——Extractors¶(提取器）

Extractors¶

用处：

Extractors是视觉和感知的基类。

从ALExtractor继承的模块列表有：

• ALCloseObjectDetection检测机器人近距离的对象
• ALEngagementZones可以对人和位置运动进行分类
• ALFaceDetection检测和识别机器人面前的面孔
• ALGazeAnalysis分析被检测到的人的注视方向，从而知道 他/她是否 正在看它，它也能检测人的眼睛是睁开的还是闭上的。
• ALLandMarkDetection识别Naomarks的模块。在高尔夫球比赛中是一个重要模块。
• ALPeoplePerception通过视觉线索跟踪周围可能存在的人。
• ALRedBallDetection红球识别，也是高尔夫球比赛的重要模块。
• ALSittingPeopleDetection判断人是坐着还是站着。
• ALSonar从ALMeomery中获取传感器的值，然后根据具体情况处理不同的事情。
• ALVisualSpaceHistory记录机器人头部的位置。
• ALWavingDetection如果挥动你的手臂来吸引它的注意力，它能检测到。
• ALVisionRecognition识别不同的图片，包括边界和坐标。

从ALExtractor和ALVisionExtrator继承的模块列表有：

• ALBacklightingDetection检测相机拍的图像是否是背光的
• ALBarcodeReader扫描图像中的条形码
• ALDarknessDetection检测机器人是否是在黑暗环境中
• ALMovementDetection运动检测
• ALSegmentation3D提取机器人视野中的图像（由3D传感器返回）
• ALVisualCompass提取机器人当前旋转的角度（x轴和y轴）

除了具有这些继承的模块外，还有一些方法

Parameters update

• ALExtractor::subscribe()
• ALExtractor::unsubscribe()
• ALExtractor::updatePeriod()
• ALExtractor::updatePrecision()

Introspection（自我测试）

• ALExtractor::getCurrentPeriod()
• ALExtractor::getCurrentPrecision()
• ALExtractor::getEventList()
• ALExtractor::getMemoryKeyList()
• ALExtractor::getMyPeriod()
• ALExtractor::getMyPrecision()
• ALExtractor::getOutputNames()
• ALExtractor::getSubscribersInfo() 

具体内容

• ALExtractor::subscribe()

以给定的周期和精度值订阅提取器。如果订阅者没有启动，那么就定期的在ALMemory里处理数据，并发布数据。作为存储键或者事件。其中参数包括订阅者名称、时间周期、精度

或者是 订阅默认的时间周期和精度。

• ALExtractor::unsubscribe()从提取器中取消一个给定的订阅对象。

• ALExtractor::updatePeriod()如果相关，则更新给定用户的提取器周期。

• ALExtractor::updatePrecision()如果相关，则更新给定用户的提取器精度。

• ALExtractor::getCurrentPeriod() 获取提取器当前周期。返回一个所有对象所需的最短时间。
• ALExtractor::getCurrentPrecision()获取提取器当前精度。返回一个所有对象所需的最高精度。
• ALExtractor::getEventList()获取由提取器引发的事件
• ALExtractor::getMemoryKeyList()获取由提取器修正后的存储键。
• ALExtractor::getMyPeriod()获取给定对象的同期
• ALExtractor::getMyPrecision()获取给定对象的精度
• ALExtractor::getOutputNames()获取由提取器修正后的存储键和事件
• ALExtractor::getSubscribersInfo()获取当前对象的参数。名称，时间，精度。

ALVisionExtractor API

Parameters update

• ALVisionExtractor::setFrameRate()
• ALVisionExtractor::setResolution()
• ALVisionExtractor::setActiveCamera()
• ALVisionExtractor::pause()

Introspection

• ALVisionExtractor::getFrameRate()
• ALVisionExtractor::getResolution()
• ALVisionExtractor::getActiveCamera()
• ALVisionExtractor::isPaused()
• ALVisionExtractor::isProcessing()

Parameters update

• ALVisionExtractor::setFrameRate()

给选定的对象或所有对象设置帧率。如果设置成功则返回true,否则返回false.

• ALVisionExtractor::setResolution()

从对象中设置图片的分辨率。

• ALVisionExtractor::setActiveCamera()设置当前相机的
• ALVisionExtractor::pause()暂停提取器或者取消暂停

Introspection

• ALVisionExtractor::getFrameRate()获取帧率
• ALVisionExtractor::getResolution()获取图片分辨率
• ALVisionExtractor::getActiveCamera()查看活动相机
• ALVisionExtractor::isPaused()判断提取器是否暂停 
• ALVisionExtractor::isProcessing()获取提取器的状态。不管是不是暂停状态，只要有一个对象就在运行就返回true，否则返回false.

具体使用方法需要结合后面的一些模块。