1. 开始连接一个实体NAO
1.1 运行nao_bringup
在开始之前,我们首先要确定三个必须的依赖包 naoqi_driver,naoqi_bridge 和 nao_description 是否满足。这三个包可以通过包管理器或者从github上clone。
为了运行nao_bringup, 需要执行下列命令:
$ roslaunch nao_bringup nao_full.launch nao_ip:=<robot_ip> roscore_ip:=<roscore_ip>
如果用的是Python SDK,则需要执行:
$ roslaunch nao_bringup nao_full_py.launch nao_ip:=<robot_ip> roscore_ip:=<roscore_ip>
<robot_ip>是NAO的地址,’’是运行roscore的电脑IP地址。因为roscore并不是在NAO上运行的,所以用这两个参数来让NAO找到roscore运行的位置是很必要的。将这两个参数修改为正确的IP地址,以在NAO和电脑之间建立正确连接。
当nao_bringup成功运行之后,我们就可以打开rviz了。
1.2 在RVIZ上显示NAO
首先打开RVIZ:
$ rosrun rviz rviz
ROS上提供了一个预先设置好的RVIZ配置文件urdf.rviz,保存在~/catkin_ws/src/nao_robot/nao_description/config/下。
如果想要看到完整的NAO的3D模型,我们需要安装一个包:
$ sudo apt-get install ros-indigo-nao-meshes
在安装过程中ÿ