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本文探讨了PID控制器的比例、积分、微分三部分作用，并介绍了在不同象限的调速策略。同时，提到了插补算法的概念，包括直线、圆弧等插补方式，以及实现插补运算的几种算法，如DDA和最小偏差法。内容涉及到TIM8通道在步进电机控制中的应用。
- PID算法， PID 就是“比例（proportional）、积分（integral）、微分（differential）”
P，I，D是三种不同的调节作用，既可以单独使用（P，I，D），也可以两个两个用（PI，PD），也可以三个一起用（PID）。
PID参数调整口诀：
参数整定找最佳，从小到大顺序查
先是比例后积分，最后再把微分加
曲线振荡很频繁，比例度盘要放大
曲线漂浮绕大湾，比例度盘往小扳
曲线偏离回复慢，积分时间往下降
曲线波动周期长，积分时间再加长
曲线振荡频率快，先把微分降下来
动差大来波动慢。微分时间应加长
理想曲线两个波，前高后低四比一
一看二调多分析，调节质量不会低
若要反应增快，增大P减小I
若要反应减慢，减小P增大I
如果比例太大，会引起系统震荡
如果积分太大，会引起系统迟钝
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