stm32 tim8 同时输出4路PWM

//***************************定时器初始化***************************//
// TIM_Period / Auto Reload Register(ARR) = 1000   TIM_Prescaler--71  
//arr：自动重装寄存器，psc分频系数
//PWM的频率 = 72MHz/ARR/PCS 例如  20K = 72M/3600/1 =  20K
 
void Timer_PWM_Init(u32 arr,int psc)
{
    TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseStructure;
    RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_TIM8, ENABLE);
    
    TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period = arr-1;//自动重新装载寄存器周期的值澹ㄥ计数值澹)
    TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler = psc;//时钟分频系数
    TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision = TIM_CKD_DIV1;//对外部时钟进行采样的时钟分频
    TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;//向上计数
    TIM_TimeBaseInit(TIM8,&TIM_TimeBaseStructure);//参数初始化

    TIM_ClearFlag(TIM8, TIM_FLAG_Update);
    TIM_ITConfig(TIM8, TIM_IT_Update, ENABLE);

    //TIM_Cmd(TIM8, ENABLE);//启动定时器 
    
}
//***************************PWM频率及占空比初始化***************************//
//=====初始化PWM 20KHZ 高频可以防止电机低频时的尖叫声

//TIM8 输出PWM控制四个电机
//CH1--PC6，CH2--PC7，CH3--PC8，CH4--PC9
//PC6控制PWMA--left moto，PC7控制PWMB--right moto  前部两个电机
//PC8控制PWMA--right moto，PC9控制PWMB--left moto  后部两个电机

// ARR= 3599 时频率为20Khz
//arr：自动重装寄存器，psc分频系数
//PWM的频率 = 72MHz/ARR/PCS 例如  20K = 72M/3600/1 =  20K
//************************************************************************//
void MOTO_PWM_Init(u32 arr, int psc)
{
    TIM_OCInitTypeDef TIM_OCInitStructure;
    GPIO_InitTypeDef    GPIO_InitStructure;
    //配置pwm输出端口
    RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOC, ENABLE);
    RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_AFIO, ENABLE);
    GPIO_InitStructure.GPIO_Pin =  GPIO_Pin_6 | GPIO_Pin_7 | GPIO_Pin_8 | GPIO_Pin_9;
  GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP;            // 复用推挽输出
  GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
  GPIO_Init(GPIOC, &GPIO_InitStructure);
    //初始化定时器
    Timer_PWM_Init(arr,psc);//Init timer8
    //设置通道1 pwm参数
    TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM1;
    TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable;
    TIM_OCInitStructure.TIM_Pulse = 0;        //占空比初始化
    TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_High;
    TIM_OC1Init(TIM8, &TIM_OCInitStructure);
    TIM_OC1PreloadConfig(TIM8, TIM_OCPreload_Enable);

    //PWM1 Mode configuration: Channel2
    TIM_OC2Init(TIM8, &TIM_OCInitStructure);
    TIM_OC2PreloadConfig(TIM8, TIM_OCPreload_Enable);

    //PWM1 Mode configuration: Channel3
    TIM_OC3Init(TIM8, &TIM_OCInitStructure);
    TIM_OC3PreloadConfig(TIM8, TIM_OCPreload_Enable);

    //PWM1 Mode configuration: Channel4
    TIM_OC4Init(TIM8, &TIM_OCInitStructure);
    TIM_OC4PreloadConfig(TIM8, TIM_OCPreload_Enable);
    
    TIM_CtrlPWMOutputs(TIM8,ENABLE);
    TIM_ARRPreloadConfig(TIM8, ENABLE);//启动自动重装
    TIM_Cmd(TIM8, ENABLE);//启动定时

}
//***************************占空比调节***************************//
//占空比 = TIMx_CCRx / TIMx_ARR
//moto_lq：左前轮电机，moto_rq：右前轮电机.   数值 0-100
//***************************占空比调节***************************//
void MOTO_Q_PWM_Out(u16 moto_lq, u16 moto_rq)
{
    TIM_SetCompare1(TIM8,moto_lq); 
    TIM_SetCompare2(TIM8,moto_rq);
}    

//***************************占空比调节***************************//
//占空比 = TIMx_CCRx / TIMx_ARR
//moto_rh：右后轮电机，moto_rq：右前轮电机.   数值 0-100
//***************************占空比调节***************************//
void MOTO_H_PWM_Out(u16 moto_lh, u16 moto_rh)
{
    TIM_SetCompare3(TIM8,moto_lh); 
    TIM_SetCompare4(TIM8,moto_rh); 
}