STM32中的FreeRTOS-#1（入门）

写在前面：我一直觉得，如果我能把一点知识说给别人听，并且别人能听懂，大概率我自己真的学会了。记录的过程也是自己梳理的过程，本系列我把它称为“教程”，是想把它写得系统且有条理，本质上更多地是作为自己的学习心得和知识梳理。
本教程默认读者已有一定的STM32编程基础，并且已经熟悉CubeMX的使用，部分操作细节仅做文字提示或略过。

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本教程开发环境如下：

• 软件：MDK Keil，CubeMX（V6.1.2），VSCode（仅作为代码编辑器）
• 硬件：STM32F4VET6开发板（其他开发板也可以，原理相同）

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RTOS（Real Time Operating System，实时操作系统），顾名思义，能够像操作系统（例如Windows）一样处理任务。操作系统的主要目的是“同时”处理多任务，这在传统的“main-while(1){…}”编程中是不能实现的。

本教程是一系列教程中的第一篇，主要包括以下内容：

（1）使用CubeMX配置Free RTOS；

（2）使用Free RTOS的优势；

（3）用“使用CubeMX”或“不使用CubeMX”两种方式，创建任务；

（4）使用任务优先级解决一些常见问题。

现在开始配置CubeMX：

配置CubeMX

选择目标芯片型号后，CubeMX将为您打开默认页面。现在选择FREERTOS并按照下面的截图操作

这里我们选择CMSIS_V1，因为大多数的STM32芯片型号都支持这个版本。

接下来，转到任务和队列选项卡（tasks and queues），在这里您将看到软件已经自动创建了一个默认任务。双击默认任务，可以看到以下信息：

可以看到，一个任务包含很多设置项，但是不要被吓倒。这节教程，我们只关注TaskName(任务名称)、priority(优先级)和Entry Function(入口函数)。

现在，我们将在这里创建一个任务，下面是该任务的属性

任务名称默认即可，设置为普通优先级，入口函数也保持默认。一旦我们编写了程序，你就会对这些设置有更深刻的理解。

**注意：**一旦使用实时操作系统，我们不能使用systick作为HAL库代码的时间基（因为被操作系统占用了）。因此，转到SYS，并选择如下所示的TIM1作为时间基准

除此之外，我使用UART-1来传输数据，并将PA6和PA7作为推挽输出引脚（这两个引脚是教程演示开发板板载LED-0和LED-1所在引脚，请根据自己的开发板LED所在引脚设置）。代码生成后，打开main.c文件，现在是时候了解使用RTOS的重要性了。

使用RTOS的优势

一般学习单片机编程的第一个例子就是控制LED闪烁。现在假设有这样一个场景，LED-0闪烁周期是100ms，LED-1闪烁周期是300ms，这个编程可以在While循环里面做，并且比较容易，因为两个周期是整数倍关系。但是假如我们的需求更改为：LED-0闪烁周期是100ms，LED-1一般状态熄灭，当有按键按下时，LED1亮，延时5秒后LED1熄灭。在此期间，串口每隔1秒输出当前LED-1的亮/灭状态。这时候，情形就变得复杂起来。想完美完成需求，还是得花费点时间和精力安排代码。为了使CPU资源调度更简单，我们有必要学习使用实时操作系统。

在本节教程中，我们先不涉及上述“复杂”的需求。通过上面的步骤，我们已经创建了两个任务，下面我们以defaultTask为例，看一下CubeMX是如何定义一个任务的。

// 引用头文件
/* Includes ------------------------------------------------------------------*/
#include "FreeRTOS.h"
#include "task.h"
#include "main.h"