STM32中的FreeRTOS-#3（二值信号量）

本文是FreeRTOS教程系列的第三篇，将介绍“二值信号量”的使用。

信号量用于将任务与系统中的其他事件同步。在FreeRTOS中，信号量是基于队列机制（后面会有一节专门讲队列）实现的。在FreeRTOS中有4种类型的信号量：

• 二值信号量；
• 计数信号量；
• 互斥锁
• 递归

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二值信号量，顾名思义，是只有两个值，“0”和“1”的信号量。一个任务要么有信号量，有么没有信号量，没有第三种情况（比如有两个信号量）。引入信号量的原因是：某些情况下单纯依靠任务优先级进行任务调度，不能满足应用要求。假设有如下场景：一个低优先级任务（LTask）负责处理数据，得到的数据将被另一个高优先级任务（HTask）使用。根据任务调度规则，LTask随时可能被HTask抢断。一旦LTask中关键代码部分被抢断，HTask可能会拿到”半成品“数据，导致计算错误。但是如果LTask拥有信号量，执行完关键部分的代码才释放信号量。在此期间，HTask即使准备就绪，也必须等待LTask释放信号量以后才能抢断LTask，潜在的错误就可以避免。

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CubeMX设置

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首先在CubeMX中创建三个不同的任务，任务的属性设置如下

图1.创建任务

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接着，创建一个二值信号量，如下图所示

图2.创建信号量

其余设置与前两节类似，不再赘述。

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代码部分

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在CubeMX中已经创建了三个不同的任务，下面实现任务内容

首先是中等优先级任务（MEDIUM Task）

void StartMediumTask(void const *argument)
{
   
  /* USER CODE BEGIN StartMediumTask */
  /* Infinite loop */
  for (;;)
  {