ros学习3~对应16-19

rosparam 用来和参数服务器进行交互，其指令如下

        rosparam list  显示当前有哪些参数

        get <参数名> 获得参数值

        set <参数名> <参数值> 设置参数

        dump <文件名> 保存参数文件

        load <文件名> 读取文件

        delete <参数名> 删除参数

在cpp文件中可以采用ros::param::<命令>来获得参数

ros::param::get(<参数名>,<变量名>)//将参数的值保存到变量
ros::param::set(<参数名>,<变量名>)//将变量的值赋给参数

可以采用这种方法和roslaunch结合使用。

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tf —— ros坐标管理系统

TF功能包主要用来记录，计算各个节点的坐标。其采用广播TF变换和监听TF变换来实现。

展现方式多种，可有：

tf rosrun tf view_frames //显示TF坐标树（坐标变换关系）

tf tf_echo <节点1> <节点2> //显示两个节点的坐标变换情况

rosrun rviz rviz -d ‘rospack find <包>’ <路径> //rviz显示

广播器：用来向外发送位姿矩阵，一般这部分都会放在回调函数中，利用监听来获得位姿信息。

http://wiki.ros.org/tf/Tutorials/Writing%20a%20tf%20broadcaster%20%28C++%29

#include <ros/ros.h> //头文件
#include<tf/transform_broadcaster.h> //头文件


int main(int argc, char** argv)
{ 
    ros::init(argc, argv, <节点名>);//节点初始化
    ros::NodeHandle n;
    tf::TransformBroadcaseter <广播器名>;//创建广播器
    tf::Transform <tf数据名>;//创建一个数据
    <tf数据名>.setOrigin(tf::Vector3(<x赋值>,<y赋值>,<z赋值>));//对t进行赋值
    tf::Quaternion q; //定义 四元数
    q.setRPY(<绕x轴角度>,<绕y轴角度>,<绕z轴角度>);//绕轴旋转角度赋值
    <tf数据名>.setRotation(q);//四元数赋值
    <广播器名>.sendTransform(tf::StampedTransform(<tf数据名>，ros::time::now(),<坐标系名a>,<坐标系名b>));//对tf数据进行广播，需要指定：<tf数据名>（位姿矩阵是什么），ros::time::now()（时间戳，now就是最新的），位姿矩阵是哪两个坐标系的。
    return 0；
}

监听器：用来接收位姿矩阵的，

#include <ros/ros.h>
#include <tf/transform_listener.h>
int main(int argc, char** argv)
{
    ros::init(argc, argv, <节点名>);//创建节点
	ros::NodeHandle n;
    tf::transformListener <监听器名>;
    ros::Rate rate(10.0);
    while(node.ok())
    {
        tf::StampedTransform <tf坐标系名>;
        try
        {
            listener.waitForTransform(<坐标系名a>, <坐标系名b>,ros::Time(0), ros::Duration(3.0));
			listener.lookupTransform(<坐标系a>,<坐标系名b>,ros::Time(0), <tf坐标系名>);
        }
        catch(tf::TransformException &ex) 
		{
			ROS_ERROR("%s",ex.what());
			ros::Duration(1.0).sleep();
			continue;
		}
        rate.sleep();


    }
    return 0;
}

lookupTransform（）计算两个坐标系的关系，从a到b的转换。
transformPoint(<名称>,<坐标a>,<坐标系名b>)；将a坐标系下的坐标，变换到b坐标系下

refer：https://blog.csdn.net/Start_From_Scratch/article/details/50762293

ros::Time(0)是实时运算，但是因为计算延时不能达到now()的程度

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roslaunch 启动文件，其功能是可以启动多个节点，并且缺省启动roscore，结合rosparam可以对节点的参数进行设置。

1、根元素

<launch>
</launch>

2、节点

 <node pkg=<功能包名> type=<可执行文件名> name=<节点运行名称> />

上面3个是必须参数，还有很多可选参数。

args = "" 将参数传递给节点

respawn="true"如果节点挂了，就自动重启

required="true"如果节点终止，则关闭runlaunch

ns="" 命名空间

output="log|screen"输出模式

……

3、param与rosparam

rosparam用来读取参数列表

<rosparam command="load" file="$(find pkg-name)/example.yaml" /> 读取pkg-name目录下的ymal文件：

example.yaml：
A: 123
B: "hello"
group:
  C: 456
  D: "hello"

<rosparam command="delete" param="my/param" /> 也可以用来删除参数。

param 一个参数

<param name="publish_frequency" type="double" value="10.0" />

 arg：局部变量  $(arg-name)=arg-value"，进行调用

<arg name="arg-name" default="arg-value">

<node name="" pkg="" type="" args=$(name)/>  

remap：重命名

<remap from=<资源名a> to=<资源名b>>

将资源从a命名为b

include：包括其他文件的launch

<include file=<文件路径>>