解决orb-slam执行中，提示undefined symbol: _ZN5DBoW24FORB1LE问题

这两天重装了一遍系统，突然发现有更好的解决方法，以前这种方法简直是弱智。。

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以前的方法：

orb-slam2和3在执行的时候都会出现这个问题，错误为：

symbol lookup error: /home/smz/slam_demo/ORB_SLAM3/lib/libORB_SLAM3.so: undefined symbol: _ZN5DBoW24FORB1LE

1、确定问题类型：从错误提示中可以看出是发生了so库调用异常，说明链接出了问题。

2、确定问题链接：~/slam_demo/ORB_SLAM3/lib 目录下 ldd -r libORB_SLAM3.so

拉到最后可以看到 undefined symbol: _ZN5DBoW24FORB1LE    (./libORB_SLAM3.so)

c++filt  _ZN5DBoW24FORB1LE

可以看到是DBoW2::FORB::L的问题

从orb-slam的readme可知，作者修改了DBoW2库，因此必须使用作者提供的这个库才可以

3、解决问题

1） ldd -r libORB_SLAM3.so  中找libDBoW2.so 到底链接了什么

我这边由于装过其他slam，其链接路径是

 libDBoW2.so => /home/smz/slam_demo/kimera_ros/devel/lib/libDBoW2.so (0x00007fbb6c71a000)

2）在cmakelist中指定库的路径

set(DBOW_LIB /home/smz/slam_demo/ORB_SLAM3/Thirdparty/DBoW2/lib/libDBoW2.so)

重新编译

结果并不管用。

3）在cmakelist注销掉Build examples下所有内容，并注销${PROJECT_SOURCE_DIR}/Thirdparty/DBoW2/lib/libDBoW2.so

理论上应该通不过编译，但是实际上仍旧可以通过编译，同时 libDBoW2.so一项消失

在这个基础上 编译一个执行程序

add_executable(stereo_euroc

Examples/Stereo/stereo_euroc.cc)

target_link_libraries(stereo_euroc ${PROJECT_NAME})

此时报错

4）通过设置库的路径，再试

set(DBOW_LIB /home/smz/slam_demo/ORB_SLAM3/Thirdparty/DBoW2/lib/libDBoW2.so)

target_link_libraries(${DBOW_LIB})

add_executable(stereo_euroc

Examples/Stereo/stereo_euroc.cc)

target_link_libraries(stereo_euroc ${PROJECT_NAME} ${DBOW_LIB})

依旧没用

（也试过find_package,link_*,在bashrc中设置环境路径等方法）

可以确定libORB_SLAM3.so这个库生成和makelists设置关系并不大。

5）研究其引用的这个库   /home/smz/slam_demo/kimera_ros/devel/lib/libDBoW2.so

这个文件是在ros环境下生成的，理论上把它删了，就可以解决这个问题，在bashrc中，把/home/smz/slam_demo/kimera_ros/这个环境干掉，就可以解决这个问题。

总结：由于库的路径有点紊乱，直接指定路径可能并没有效果，那就直接干掉误引用的库就好。

后续思考：1、ros好像是因为其植根于系统，导致其中库优先度很高，尤其是catkin build生成的库，总是被优先查找，即便是在cmakelist下指定路径也是不管用的。

2、编译的时候库到底是如何找的？优先级到底是怎样的，为什么ros优先度这么高，这是通过哪个文件给的路径？

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现在的方法：

突然想明白，它找错位置是因为有一个同名的文件，那把它改的不是同名的不就好了么

修改 /ORB_SLAM3/Thirdparty/DBoW2/CMakeLists.txt

然后更改

${PROJECT_SOURCE_DIR}/Thirdparty/DBoW2/lib/libDBoW2.so

改成

${PROJECT_SOURCE_DIR}/Thirdparty/DBoW2/lib/libDBoW2_1.so

即可解决问题。

（感觉自己好智障。。）