Games201学习笔记1：拉格朗日视角

学习教程来自:GAMES201：高级物理引擎实战指南2020
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笔记

1. 拉格朗日视角（Lagrangian View）

用拉格朗日粒子、三角网格、Grid等，代表跟随材料移动的节点（Sensor），不断检测自身的位置和速度

2. 欧拉视角（Eulerian View）

一般网格本身不移动，检测穿过当前Sensor的材料的速度

3. Mass-Spring Systems（弹簧质点系统）

用作布料系统、弹性物体等
游戏作品：《World of Goo》《Build a Bridge》

胡克定律：i和j之间的力=-弹簧刚度（i和j距离-弹簧正常状态下长度）j到i的单位向量

加速度和速度

3.1 离散化

时间的离散化：取一个时间步长，实现时一般将1/24或1/60的时间步长拆分为更小的步长实现

前向欧拉法（Forward Euler、显式积分explicit）：

下一时刻的速度 = 速度 + 时间步长 x 加速度
下一时刻的位置 = 位置 + 时间步长 x 速度

Semi-implicit Euler（explicit）：

下一时刻的速度 = 速度 + 时间步长 x 加速度
下一时刻的位置 = 位置 + 时间步长 x 下一时刻速度

Backward Euler（implicit）：

3.2 Explicit v.s. implicit（显式积分器和隐式积分器）

显式：未来的状态由过去的状态计算得出（forward Euler, symplectic Euler, RK等）
优点：易于实现
缺点：容易爆炸（在弹簧质点系统下，一个timestep中震荡了多个周期），对较硬的材质不友好（k值变大）

隐式：未来的状态由未来和过去的状态计算得出（backward Euler, middle-point等）
缺点：难以实现和优化，每个步长变得昂贵但容忍的时间步长更大（更快），Numerical damping and locking

3.3 实现

隐式积分

1带入2消去xt+1

线性化：对力f一阶泰勒展开

移项：得到线性系统

3.4 解线性系统的方法

Jacobi iterations：雅各比迭代
Gauss-Seidel iterations
Conjugate gradients：共轭梯度

使用雅各比迭代求解vt+1

Lecture – Jacobi Iteration Method

增加一个系数β，分别取
0（forward/semi-implicit Euler (explicit)）
1/2（middle-point (implicit)）
1（backward Euler (implicit)）得到不同的结果

3.5 优化

稀疏矩阵、共轭梯度、预条件、PBD等

4. SPH（Smoothed particle hydrodynamics）

一点的物理量A由核函数累加周围（半径h之内）的每个点Ai得到
适合模拟自由表面流体（例如水），不适合非自由表面流体（例如烟雾）（需要填满整个空间，消耗大）

4.1 WCSPH（Weakly Compressible SPH）

材料倒数：跟着粒子动的倒数

加速度

压强

密度

求一个物理量的梯度

4.2 实现

1. 求每个粒子的密度，压强

2. 求每个粒子的压强的梯度得到加速度

3. 带入求解Symplectic Euler step

4.3 一些SPH变种

Predictive-Corrective Incompressible SPH (PCI-SPH)
隐式积分，引入预测机制，最终速度场的散度比较小，流体更加接近不可压缩

Position-based fluids (PBF)
PBD结合SPH方法

Divergence-free SPH（DFSPH）
速度上Divergence-free

4.4 CFL（Courant Friedrichs Lewy）condition

另一个对于时间步长的限制：一个步长内移动的最大距离/离子半径小于等于Cmax（叫做Courant number/CFL）

4.5 加速SPH-Neighborhood search

使用一个Grid限制粒子遍历的范围，只在周围的格子里找半径小于h的粒子进行计算

4.6 其他基于粒子的模拟方法

DEM（Discrete element method）：模拟沙子等
MPS（Moving Particle Semi-implicit）：类似SPH，流体的不可压缩性更好
Power Particles: An incompressible fluid solver based on power diagrams，视觉上粒子之间的间距会非常均匀
A peridynamic perspective on spring-mass fracture

5. 一篇SPH流体和刚体耦合的论文

Interlinked SPH Pressure Solvers for Strong Fluid-Rigid Coupling
强耦合-上文：解线性系统/迭代时，2个系统联立求解
弱耦合：例如先解流体，再把流体作为刚体边界条件解刚体，再把刚体解算的得到边界条件解流体

6. 一些问题

6.1 从粒子到水面

表面重建：Marching Cube方法：把粒子光栅化到背景网格，再用三角形填充背景网格
重建前的预处理：对背景网格进行处理

6.2 屏幕空间渲染

把粒子映射到屏幕空间上，在进行渲染的计算，实时渲染方