开发环境:Ubuntu 18.04 LTS + ROS Melodic + ViSP 3.3.1
文章内容主要参考ViSP官方教学文档:https://visp-doc.inria.fr/doxygen/visp-daily/tutorial_mainpage.html
本文介绍了如何使用ViSP计算平面图像的投影,我们在空间中放置一个正方形,通过投影计算在空间中不同位置观察这个正方形时,所呈现图像的形状。本文主要参考了simulator中的tutorial-image-simulator.cpp例程。首先要获取这个例程文件并编译它
svn export https://github.com/lagadic/visp.git/trunk/tutorial/simulator/image
这里要注意,如果之前下载过image例程文件的同学,这里可能会报错,因为有两个image同名文件夹,可以把之前的image重命名一下。
mkdir -p image/build
cd image/build
cmake .. -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release -DVISP_DIR=$VISP_WS/visp-build
make tutorial-image-simulator.cpp
编译完成后即可运行观察结果
./tutorial-image-simulator
下面介绍一下代码实现过程
#include <visp3/gui/vpDisplayGDI.h>
#include <visp3/gui/vpDisplayOpenCV.h>
#include <visp3/gui/vpDisplayX.h>
#include <visp3/io/vpImageIo.h>
//! [Include]
#include <visp3/robot/vpImageSimulator.h> //导入ImageSimulator头文件
//! [Include]
int main()
{
try {
//! [Read image]
vpImage<unsigned char> target; //新建一个图像容器
vpImageIo::read(target, "./target_square.pgm");
//从文件中读入原始图像,即一个20*20的正方形,带有四个圆点
//! [Read image]
//! [Set model]
vpColVector X[4]; //新建数组储存原始图像的位置
for (int i = 0; i < 4; i++)
X[i].resize(3); //把一维数组变形为3*4的二维数组
// Top left Top right Bottom right Bottom left
X[0][0] = -0.1; //正方形左上角顶点的X轴坐标
X[1][0] = 0.1; //正方形右上角顶点的X轴坐标
X[2][0] = 0.1; //正方形左下角顶点的X轴坐标
X[3][0] = -0.1; //正方形右下角顶点的X轴坐标
X[0][1] = -0.1; //正方形左上角顶点的y轴坐标
X[1][1] = -0.1; //正方形右上角顶点的y轴坐标
X[2][1] = 0.1; //正方形左下角顶点的y轴坐标
X[3][1] = 0.1; //正方形右下角顶点的y轴坐标
X[0][2] = 0; //正方形左上角顶点的z轴坐标
X[1][2] = 0; //正方形右上角顶点的z轴坐标
X[2][2] = 0; //正方形左下角顶点的z轴坐标
X[3][2] = 0; //正方形右下角顶点的z轴坐标
//! [Set model]
//! [Image construction]
vpImage<unsigned char> I(480, 640); //新建图像容器,用于储存映射后的图像
//! [Image construction]
//! [Camera parameters]
vpCameraParameters cam(840, 840, I.getWidth() / 2, I.getHeight() / 2);
//设置相机内部参数(前两个参数表示图像的尺寸,后两个参数表述原点位置)
//! [Camera parameters]
//! [Set cMo]
vpHomogeneousMatrix cMo(0, 0, 0.35, 0, vpMath::rad(30), vpMath::rad(15));
//设置相机和目标物体之间的变换矩阵,前三个参数表示平移参数,后三个参数表示旋转参数
//! [Set cMo]
//! [Create simulator]
vpImageSimulator sim; //新建一个仿真容器
sim.setInterpolationType(vpImageSimulator::BILINEAR_INTERPOLATION); //设置插值方式为双线性插值
sim.init(target, X); //初始化目标位置
//! [Create simulator]
// Get the new image of the projected planar image target
//! [Render image]
sim.setCleanPreviousImage(true); //清除仿真器中原有图像
sim.setCameraPosition(cMo); // 根据变换矩阵设置相机位置
sim.getImage(I, cam); //获取当前位置下的图像并储存在图像容器I中
//! [Render image]
// 保存图像
//! [Write image]
try {
vpImageIo::write(I, "./rendered_image.jpg");
} catch (...) {
std::cout << "Unsupported image format" << std::endl;
}
//! [Write image]
#if defined(VISP_HAVE_X11)
vpDisplayX d(I);
#elif defined(VISP_HAVE_GDI)
vpDisplayGDI d(I);
#elif defined(VISP_HAVE_OPENCV)
vpDisplayOpenCV d(I);
#else
std::cout << "No image viewer is available..." << std::endl;
#endif
// 显示图像
vpDisplay::setTitle(I, "Planar image projection");
vpDisplay::display(I);
vpDisplay::flush(I);
std::cout << "A click to quit..." << std::endl;
vpDisplay::getClick(I);
} catch (const vpException &e) {
std::cout << "Catch an exception: " << e << std::endl;
}
}
如果大家对于深度学习与计算机视觉领域感兴趣,希望获得更多的知识分享与最新的论文解读,欢迎关注我的个人公众号“深视”。