由于老师散养学生,只能自学,最近在看紧组合方面的代码,看到大佬的代码中有关于精确计算惯性导航的相关方程,于是学习一下,记录一下学习心得。学习过之后 才知道 这种所谓的精确计算惯性导航的方式其实就是方向余弦法求解,之前一直用的是四元数法。
所谓精确计算其实也就是在姿态更新过程中,采用罗德里格斯公式计算载体姿态的变化,然后通过精确计算的
计算出载体在i系和e系下姿态的转变:
这里的罗德里格斯公式是采用了四阶近似的方法,精度较高,罗德里格斯公式如下(直接拷贝书上的公式):
知道精确的就可以精确的计算出
,公式如下:
继而顺利计算比力
至此,可以顺利计算出速度和位置。