组合导航学习笔记--开环闭环介绍

开环和闭环：
开环和闭环其实都可以输出结果，但是开环结果是在最终的输出结果上进行了矫正，其实相当于临时亡羊补牢的措施。最终的输出结果错了，那我就通过前面的组合导航结果，在最终的结果上进行矫正，输出一个正确的值，只关注最终结果的人看来，嗯，很好，结果很好。但是并没有将错误的根源找到，错误的根源就是惯导的误差很大了，但是并没有对管道进行矫正，也正是因为如此，在组合导航时候，惯导的误差很大，进行组合导航的结果也不会精度很高，所以导致后面的输出结果也精度不高，随着时间来说，越来越差了。
但是闭环结构就不一样了。闭环的矫正是直接矫正惯导，导航过程中，嗯，惯导飘了，组合导航结果直接进行了矫正，直接把校正后的惯导结果输出了，下一次进行组合导航的时候，我的惯导是经过上一次矫正的，精度还行吧，组合导航的误差也不是很差，然后再次对imu进行矫正输出，每一次的导航都对imu进行了矫正输出，imu始终保持在低误差的状态下，所以，误差不会随着时间越来越飘对吧。

不知道说的对不对 大佬们多多指点

闭环结构

开环结构