纯惯性导航

主要分为姿态解算、速度解算、位置解算;

  1. 由初始位置得位置矩阵  ;初始对准之后的初始姿态角得 ,继而得到初始四元数;初始速度得到
  2. 加速度计和陀螺仪分别给出载体测出来的比力和角速度,然后通过转换矩阵转将比力和角速度转到地固坐标系下;
  3. 通过力学编排公式计算出 ,通过一次积分;得到速度
  4. 通过3计算出的速度更新
  5. 通过位置矩阵微分方程积分更新位置矩阵微分方程
  6. 通过 ,反算出经纬度
  7. 陀螺仪得到 ,由 ,通过利用 和四元数微分方程进行四元数更新,通过四元数得到更新后的 ,通过 ,反算出姿态角
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