之前学习严恭敏老师的工具箱以及论文关于初始对准的知识,一直不明白,经过老师点拨,豁然开朗,记录一下
首先,初始对准的目的是啥?就是要在导航开始前,知道自己的载体的姿态角,之前一直以为是要对准到某一个角度,对准理解错了
首先,定义真值:地球重力加速度g,地球自转角速度w,那么,这里矢量方向为east,然后
矢量指向北方向
同时,陀螺仪测出来的地球自转角速度为,那么
,
假如设定初始对准时间为2min,这里的可以使用2min内静置时的平均角速度
然后使用矩阵运算,真值与测量值相乘,便可得到初始对准姿态角